QAV500 v2 能裝13吋槳嗎？
答案是可以的，我裝了APC13x4.7 SF槳，只是與機身的距離十分近，只有4mm。正常情況是沒問題的，只是極端情況下，會有意外出現嗎？不能擔保哦。
今天近距離試飛了一次，速度也不高。效果不錯，原本要55%的油門才能AltHold，現在45%做到了。
這個設定是為了要裝兩顆5000mAh電而安排的。現在的飛行時間大約在一起12-15分鐘左右，希望提高升力，增大電量，可以增加時間至20-25分鐘。
Author: bellergy
PX4FLOW project 重新啟動，光流定位測試
( English version here )
由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER，我的PX4FLOW project也重開了。
昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中，由於還是試版，隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝，過程如下。
安裝：
開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適，又有縲絲位，就安裝在那裡了。
由於I2C的線長度不足問題，把PX4Flow轉了180度。x向機尾，y向左，FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。（如果跟足文件，沒有旋轉，就不用改動FLOW_ORIENT_YAW）
對焦：
你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的，所以必須調較焦距。我用的是APM Planner，但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能，只有用QGroundControl，我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出，就可以把鏡頭對著3米外的物件，鬆開鏡頭的螺絲，進行對焦。
效準（Flow Sensor Calibration）：
跟著文件進行效準，一切順利，下載log file，得到以下的圖表：
以上是戶外的測試，接著我做了戶內的測試，效果差很多。
但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化，但在log中這一項是0，不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder，可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit，就不理它去了試飛。
試飛後看到，比較GPS定位，Optical Flow定位還是不太穩定，有兩三米的移位，而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位，一定要有厘米級的精確度，未知是否可以通過較準(calibration)，或程式改良可以達到，又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯，家裡的地磚太平滑，不是很適合用來做光流定位。
PX4FLOW project restart
Since APM Copter3.3 start to support Optical Flow LOITER, my PX4FLOW project can be restarted
Yesterday, I installed APM Copter3.3rc8 to Pixhawk. Since it is a beta version, my QAV500 became a testing drone that can’t do long flight anymore in order to try the PX4FLOW LOITER earlier.
I followed the document to install the FA4FLOW.
HARDWARE INSTALL
I found there is a place under QAV500 bottom that mounts PX4FLOW easily.
I rotated the PX4Flow 180 angle, because of my I2C cable too short. x pointed to back, y pointed to left. I have to change the “FLOW_ORIENT_YAW” setting to 18000. ( If you not need to rotate the PX4Flow, just follow the document. No need to change the setting.)
FOCUSING
You can’t sure the focusing of factory setup that is correct, so you have to adjust it. I use APM Planner, there is not interface to display PX4Flow visual video. Then I changed to use QGroundControl. You may check here for how to connect PX4Flow to QGroundControl. When you can see the video output, you can adjust the focus to 2-3m.
Flow Sensor Calibration
I followed the document to calibrate. The result is fine. Open the log file and got the chart below:
OF.floxY vs OF.bodyY
Then I did same test indoor, the result was much poorer, chart below:
When I do the Range Sensor Check, the document said that EKF5.meaRng will show the distance data, but my log is 0. I don’t know what is wrong.。I didn’t install range finder, may be this reason. However I would not buy a Pulsed Light unit for this. So, leave it then go to flight.
Compare to GPS, the Optical Flow is not show stable. It move 2-3M. I did the test outdoor. If I want it can stable indoor, it can’t move more then 0.5m. I don’t know can I improve it by calibration, or wait program upgrade.
正反槳坐，不再有螺旋槳飛脫的危險
經常聽到有螺旋槳飛脫的事件，因為慣性作用，無論上得多緊的螺旋槳都有鬆脫的危險。裝了正反槳坐，可使絲帽的螺旋與馬達的旋轉方向相反，慣性作用只會使絲帽上得更緊。
起初，不太確定槳座是否裝對，裝錯方向會有反效果喎，就用實驗確定。在120FPS的慢鏡下看到馬達開動，螺絲自動向下收緊，好有趣。
追船
很喜歡出海練習四軸機，掉下來都不會容易傷人。
大海茫茫，追船就是最好的題目。練習速度、高度、旋轉、穩定力等，也使拍攝有個目標。
此片由QAV500 v2 機架 + Pixhawk 飛控 + GoPro3 所拍攝。
後記：自從入手DJI後便很少用DIY機拍片。幾年後再看到此片，也自豪於DIY可以達到這個質素。
Navio+ @ Lumenier Danaus
有一次看到了Navio+，很快便決定要裝組一隻。（這是組件列表，請參考）
它可以在Raspberry Pi上運行APM copter，換句話說它是一部會飛的Linux，這使很多事情都變得有可能。
例如通過網絡控制，加上4G/3G USB，理論上可以在世界任何一個角落操控它（只要有穩定的網絡）。
跟隨Bernt的blog，已成功以raspicam作為鏡頭，通過WiFi傳送影像回Mission Planner，只有少少delay，相信作為慢速FPV使用也可以接受。下一步要買4G USB，試驗速度是否一樣。
此外，還想試驗object tracking的可行性，有了Linux就可以嘗試OpenCV，OpenTLD等library了。
但話說回來，Navio+還是很新，他們把APM code port到Linux還是實驗性。他們的網站也這樣說：Important! Keep in mind that the code for Navio is in the experimental state. Use it with caution! 我也不打算把它用作實際飛行，最好可以在室內實驗，試試自己的程式。因此，以Lumenier Danaus做機架就可以保護縲旋槳和室內的人了。
製作圖片：
Navio+ Project Start
Navio+和RPI2到手！4G 四軸機project start!
測試OpenTLD
想做到drone onboard object tracking，就像這一個https://vimeo.com/76358967。看到他們用的是OpenTLD，下載來試試，花了一些時間在Mac上build bin file。出來的效果很不錯，比OpenCV要簡單，學習的能力也很高，很準確。最重要的是它的速度很高，我用的是MacbookPro，運行時可以達到60fps，學習時約15fps。比較在OpenCV，只能有25fps是很好的一個選擇。
下一步是如何使它能在flight controller下運行，例如是Pixhawk?
想真一點，要使Pixhawk可以輸入video，執行OpenCV，好像不太可能。於是Google一下，在討論區找到這一篇文。原來很多學生也以此為畢業project，雖然沒有一個很確實的結論，但方向上也有一點頭緒。以RaspberryPi執行video輸入及分析的工作，再通過MAVLink輸入指令到Pixhawk。
下一步是：
1) 用RaspberryPi來做一次速度測試;
2) 嘗試連結Pixhawk和RaspberryPi;
3) 嘗試通過MAVLink控制Pixhawk;
GoPro USB 燒掉了 HK UBEC 30A ESC
大好假期，天氣又好，準備好好的飛一場。但一開始就有一隻馬達不動，好像是ESC sync有問題，於是試了幾次ESC calibration，還是不行，只好回家。
出事的ESC連接了GoPro USB，供5V電給GoPro傳圖到VTx。早幾天已發覺這隻ESC很熱，熱得不能用手觸摸。以為它要供電，熱一點是正常的，再看spec，BEC可提供5v / 3A的電力，理論上不會有問題，但現在問題好像就在這裡！為了不想買過所有四隻ESC，會繼續使用Hobby King 30A ESC 3A UBEC，但一定不會再由BEC供電給GoPro。
不幸中之大幸是問題不是在飛行中發生，如果ESC在飛行中燒掉，後果不堪設想。
粗暴飛行
今早玩APM Sport Mode，在我的粗暴飛行下，個3軸雲台轉了向90度，看到一些平時不會拍到的角度。看到T-Motor工作的樣子，也看到雲台力量，也看到粗暴飛行有多危險。多謝所有堅固的組件，保護著我的QAV500上落平安。