DALRC XR220 + HGLRC F3

這是兩年前的拍下的影片,記錄了一次砌四軸機由開始到起飛的過程。這不是什麼砌機教學,只是縮時拍攝效果好有趣。 This is a video taken two years ago, recording the process from the start to the take-off of a FPV multi-copter. This is not a formal “how-to” video, but the effect of time-lapse shooting is interesting.

EMax 12A ESC flash BLHeli wiring

如何在銀燕12A電調寫入BLHeli以支援OneShot125? 在淘寶買了銀燕12A電調,寫著是支援OneShot125。但其實「支援」不代表「安裝」,它裡面沒有寫入最新的BLHeli,也不能用OneShot125模式,最後唯有自己flash。(後來,貴一點的價錢,也有買來便可以用的OneShot版本,體積也小一點,這裡不是重點). 過程中發現這個video最有用: 透過以上的video,終於裝了最新版本的BLHeli,也可以使用OneShot125模式了。以下記錄了操作過程,方便有需要的同道。 準備 銀燕12A電調 EMax 12A ESC Arduino Nano(其他的Arduino也可以) 安裝BLHelioSuite 接線 如下圖焊接三條電線,完成後會移除,所以不用太在意鬆緊。接線的點很小,小心不要短路或燒掉ESC。(也可以學上面的YouTube,DIY一個頭,用手對位按著來flash,但個人覺得要對準個位好難,更要另一邊操電腦!) 線的另一端連接Arduino如下圖 把Arduino用USB接上電腦。 把ESC接上LiPo電池。 安裝(待續⋯⋯)  

Navio+ 4G equipped

有一次看到了Navio+,很快便決定要裝組一隻。(這是組件列表,請參考) 它可以在Raspberry Pi上運行APM copter,換句話說它是一部會飛的Linux,這使很多事情都變得有可能。 例如通過網絡控制,加上4G/3G USB,理論上可以在世界任何一個角落操控它(只要有穩定的網絡)。 跟隨Bernt的blog,已成功以raspicam作為鏡頭,通過WiFi傳送影像回Mission Planner,只有少少delay,相信作為慢速FPV使用也可以接受。下一步要買4G USB,試驗速度是否一樣。 此外,還想試驗object tracking的可行性,有了Linux就可以嘗試OpenCV,OpenTLD等library了。 但話說回來,Navio+還是很新,他們把APM code port到Linux還是實驗性。他們的網站也這樣說:Important! Keep in mind that the code for Navio is in the experimental state. Use it with caution! 我也不打算把它用作實際飛行,最好可以在室內實驗,試試自己的程式。因此,以Lumenier Danaus做機架就可以保護縲旋槳和室內的人了。 製作圖片:

如何找回失控墜落的多軸機? 今天在FPV時,QAV250突然失控墜落,由於正在FPV,我看不見它確切的墜落位置,只知道它在前方3至400米處,位處山脊,有些草和矮小植物,不好找。我想起這條片(Finding lost RC planes using telemetry),不過我沒有他所裝的telemetry,只有搖控(FS-TH9X),我嘗試把天線指向不同的方位,果然在某些方向它會發出beep, beep聲,就以此為跟蹤器,去到比較接近時便很難試出方位有beep聲,便改為嘗試arm隻機,果然聽到arm fail的響聲,依著這個響聲便在草叢中找到它了。 這個方法的前提是,多軸機還有電力,所以綁緊電池使它墜機時也不鬆開是很重要的。     後記:意外調查。 查看飛行記錄,這個圖表和APM官網所說的Mechanical Failures是100%相同。找回墜機時,四隻螺旋槳都在,只是有些斷了,所以不是螺旋槳飛脫,但可能是有螺旋槳在空中斷掉。因為上一次飛時挖到了草叢,可能是這樣使螺旋槳有內傷,沒有檢查便再飛引發了意外。 也有可能是ESC sync問題,回來測試時,有一隻motor在arm後沒有轉動。 這次經驗是: 無論螺旋槳挖到甚麼,很輕微,而且還能飛,都要小心檢查,有可疑不要用; Arm時留意ESC sync,有motors不同步,要做ESC calibration;  

Pixhawk in the Shell是我以Hobbyking Dart 250砌的試驗機。Dart 250的機架很軟,不像ZMR250以碳纖為㡳板堅固,但它抄了QAV400 clean + dirty frame的設計,把飛控與motors機架以bobbins分間,提供了很好的防震力。 在室內試飛後,查看飛行記錄,AccX及AccY都能保持在+-0.5之內,以這個平價機架來說,是很不錯的數值。(ps. 我的props未有平衡,而且有點破)  (有關如何查看震動記錄)

有了第一次組裝的經驗,以為這隻Pixhawk in the Shell會好簡單,就這樣掉以輕心,終於被一個ESC問題困擾了我兩天有多。 請看我這張組件清單,ESC是Afro ESC 12Amp,在Hobbyking落單時,我不知道世界上有一種OPTO ESC的東西,我以為只要有SimonK就萬事大吉了。 但裝上CC3D後,不知道為甚麼只有一隻motor能動。我跟足上一次裝CC3D的方法做,只有一隻ESC有5V線插入CC3D,其他的移除。   是CC3D有問題嗎?等到我收到Pixhawk送來,立即接上線試試,但問題還在,今次所有motors都不動。因為不知問題所在,上網找也不知甚樣找。 後來,對一下購物表,發現這次的ESC和上次的有點不同, BEC: N/A OPTO 意思是你的ESC沒有BEC,不會有電源輸出。價錢又一樣,為什麼會小了這個功能? 問題會是ESC沒有電源輸出嗎?看看Pixhawk的接線圖,明明也沒有接上ESC的5V電源線,文件也說Pixhawk有獨立的電源,ESC的電源輸入只是backup。不太像,但都試到沒有其他方法,唯有接條5V線試試,上天保佑不要燒了隻Pixhawk就好了。 我把5V線接上第5號接口,就這樣OK了!所有motors動起來,做calibration也成功了。為什麼要這樣?我還是不知道,你知道可以告訴我。 PS. 如果ESC那裡沒電,那裡找條5V線?我在Receiver裡偷。 由於用CPPM輸出,實際會用的只是CH1,CH2-4都有電源輸出,我就由CH2取電,眼見沒有什麼問題,就當OK了。   後話: 後來發現ArduCopter的文件有特別說明如何連接OPTO,只是我沒有看到罷了。   此外,文中還說: NOTE: Do not connect any servos to the direct PWM outputs of your receiver. The RCIN port on the Pixhawk is designed for low power devices only, and a servo may draw a lot of current when moving rapidly. If you connect a servo directly onto your receiver while the receiver is powered fromRead More →

好想砌QAV500 v2+Pixhawk,又怕不熟識,如有意外損失太大,所以砌了一隻Pixhawk in 250機。 把Pixhawk, GPS, 3DR Radio, FPV組件都裝入這部Hobbyking Dart 250裡,就用它來熟習一下Pixhawk。如圖所見,它搭載了很多組件,590g重量不輕,為了減重,我只使用了1500mAh的電池。飛行時間只有8分鐘(AltHold)。 Motor: DYS 2300kv Propellers: Gemfan 5030 Battery: 1500mah 3S Weight: 590g Flight Time: < 8 mis. AltHold : 50% throttle (Pixhawk in the Shell 組件清單在這裡) 初步試機很穩定,最重要的是它細小,可以讓我在室內嘗試各種設定,加快了我對Pixhawk的認識,也能熟習操控。使我更有信心裝組QAV500v2。 Hobbyking Dart 250機架不是碳纖,所以機身有點軟。我只是當它是實驗機,不會做高速飛行,我想它還可以承受得到。 DYS BE1806-13 2300kv的性能也不錯,590克+8分鐘的飛行,完全沒有過熱的跡象。我可以嘗試較大的電池,或加上GoPro,它應該還可以應付呢。   後記: 有一次,我由大約15米墜機,它的一隻臂斷了,我覺得它不及carbon fiber的機架堅固。