Connect Pixwark – minimosd- FPV – GoPro & video switcher

我的QAV500有一個FPV CCD鏡頭,另一個GoPro鏡頭作拍攝之用。

是否可以有一個轉換器,在飛行時轉換鏡頭?FPV可以平時飛行用,GoPro可以取景時看。

就嘗試把 Pixwark + minimosd + FPV (ImmersionRCTransmitter, CCD cam) + GoPro 和 video switcher 連接起來。

connect pixhawk, minimosd, FPV set and video switcher
Connect pixhawk, minimosd, FPV set and video switcher

初步試驗,成功使用遙控轉換鏡頭,但有些問題還未能解決。

1)嘗試以”Relay Switch“轉換,但不是每次都成功,可能要按三四次才有一次成功。我覺得是因為”Relay”是 digital output pin,Video Switcher不能正常接收信號。

2)也試過用”camera trigger“功能,但每次轉換幾秒後,它都會回到原來的鏡頭。是因camera trigger的原意是模擬一次按鍵的動作。

3)OSD不能正常顯示,它開始時正,但當轉換鏡頭後,它的顯示便走了位。


再努力Google一下,發現這不獨是我的問題,也有人問為什麼不能把Ch7的信號轉到Pixhawk的AUX#9呢?

How to assign a receiver channel as a pass-thru Pixhawk ?

The reason some people can’t connect directly to the Rx is because some don’t have enough channel outputs. Also, some Rx’s don’t allow both PPM and PWM outputs.
I’m using a FrSky 4 channel Rx with an 8 channel PPM output. All channels must pass through PPM to the APM/Pixhawk.

不過,看到底好像還沒有人有解決方法,要不就是等有人把program update,另一個方案就是用一個強大一些的receiver。

Actually, you can configure the x8r to output the top 8 channels and use the sbus out for the lower 8 to the pixhawk.

可能都要買一個FrSky X8R試一試了。


部件列表:

Flash SimonK Firmware to HK F-30A ESC

注意:由於SimonK在我的QAV500運行時會出現out of sync的問題,而導致飛機急墜,幾經試驗後發現轉flash BLHeli,問題便解決了。以下的方法是一樣的,只是flash BLHeli就是了。如果你都有ESC sync的問題,加強推薦你試一下。

 

HK F-30A ESC

今天收到HobbyKing F-30A ESC,立刻嘗試flash SimonK Firmware進去。過程比想像中順利,由於motors未到,還未測試結果,只是電腦上看到 “Flashing of firmware was successful.”,估計OK吧。

Open HK F-30A ESC
以界刀打開 HK F-30A ESC 的熱縮膠,露出接線位。

最有趣的是為此DIY了一條cable,方便了不少。

USBasp + mini sd card converter + 6 pins cable
USBasp + mini sd card converter + 6 pins cable
打開mini SD card converter
打開mini SD card converter。對,你要破壞一張SD card converter,買mini SD card 時通常會送,少一張無問題啦。
cut SD card
剪成這個樣
焊上6 pins cable
焊上6 pins cable
加上一個熱縮膠套,保護電線
加上一個熱縮膠套,保護電線。
金屬脚位
移正金屬脚位,配合ESC的金屬接位。

P1060108

Flashing SimonK firmware
對準線位,按Flash,一會兒便OK了。有時手鬆了,對準再試便是了。
Flash好了的HK ESC,就像做完小手術一樣。
Flash好了的HK ESC,就像做完小手術一樣。

 


 

相關的參考資料:

Flashing HK F-30A ESC with SimonK
https://www.youtube.com/watch?v=Ue9gFzZxRao

Flashing 軟件
http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool

DIY Cable
https://www.youtube.com/watch?v=diCJnGuhrkQ

不同的ESC對應 SimonK 版本
https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0

ESC的技術文章
https://github.com/sim-/tgy/wiki/Identifying-ESC-pin-configuration

Test Flight at Night

黑麻麻,上天台,放飛機。(本片質素麻麻,請見諒)




Measuring Vibration of HK Dart 250 frame

Pixhawk in the Shell是我以Hobbyking Dart 250砌的試驗機。Dart 250的機架很軟,不像ZMR250以碳纖為㡳板堅固,但它抄了QAV400 clean + dirty frame的設計,把飛控與motors機架以bobbins分間,提供了很好的防震力。

Hobbyking Dart 250 damping

在室內試飛後,查看飛行記錄,AccX及AccY都能保持在+-0.5之內,以這個平價機架來說,是很不錯的數值。(ps. 我的props未有平衡,而且有點破)

Dart 250 vibration log
Dart 250 vibration log

 (有關如何查看震動記錄

Flying Dart 250 at home
Flighting Dart 250 at home

OPTO ESC Problem with Pixhawk

有了第一次組裝的經驗,以為這隻Pixhawk in the Shell會好簡單,就這樣掉以輕心,終於被一個ESC問題困擾了我兩天有多。

請看我這張組件清單,ESC是Afro ESC 12Amp,在Hobbyking落單時,我不知道世界上有一種OPTO ESC的東西,我以為只要有SimonK就萬事大吉了。

Afro ESC 12Amp OPTO

但裝上CC3D後,不知道為甚麼只有一隻motor能動。我跟足上一次裝CC3D的方法做,只有一隻ESC有5V線插入CC3D,其他的移除。

CC3D ESC wireing

 

是CC3D有問題嗎?等到我收到Pixhawk送來,立即接上線試試,但問題還在,今次所有motors都不動。因為不知問題所在,上網找也不知甚樣找。

後來,對一下購物表,發現這次的ESC和上次的有點不同,
BEC: N/A OPTO
意思是你的ESC沒有BEC,不會有電源輸出。價錢又一樣,為什麼會小了這個功能?

問題會是ESC沒有電源輸出嗎?看看Pixhawk的接線圖,明明也沒有接上ESC的5V電源線,文件也說Pixhawk有獨立的電源,ESC的電源輸入只是backup。不太像,但都試到沒有其他方法,唯有接條5V線試試,上天保佑不要燒了隻Pixhawk就好了。Pixhawk RC + ESC wiring

我把5V線接上第5號接口,就這樣OK了!所有motors動起來,做calibration也成功了。為什麼要這樣?我還是不知道,你知道可以告訴我。

PS.
如果ESC那裡沒電,那裡找條5V線?我在Receiver裡偷。
d4r-ii-front
由於用CPPM輸出,實際會用的只是CH1,CH2-4都有電源輸出,我就由CH2取電,眼見沒有什麼問題,就當OK了。

 


後話:

後來發現ArduCopter的文件有特別說明如何連接OPTO,只是我沒有看到罷了。

Pixhawk-Correction-to-KDE-Optoisolated-ESC

 

此外,文中還說:

NOTE: Do not connect any servos to the direct PWM outputs of your receiver. The RCIN port on the Pixhawk is designed for low power devices only, and a servo may draw a lot of current when moving rapidly. If you connect a servo directly onto your receiver while the receiver is powered from the RCIN port of your Pixhawk you may damage your Pixhawk.

使我有點懷疑,是不是可以由receiver取電?如果用OPTP,看來要有獨立的BEC會安全一點。

 

Pixhawk in 250 frame

好想砌QAV500 v2+Pixhawk,又怕不熟識,如有意外損失太大,所以砌了一隻Pixhawk in 250機。

Hobby King Dart 250 with Pixhawk

把Pixhawk, GPS, 3DR Radio, FPV組件都裝入這部Hobbyking Dart 250裡,就用它來熟習一下Pixhawk。如圖所見,它搭載了很多組件,590g重量不輕,為了減重,我只使用了1500mAh的電池。飛行時間只有8分鐘(AltHold)。

  • Motor: DYS 2300kv
  • Propellers: Gemfan 5030
  • Battery: 1500mah 3S
  • Weight: 590g
  • Flight Time: < 8 mis.
  • AltHold : 50% throttle

(Pixhawk in the Shell 組件清單在這裡

Pixhawk in the Shell weigth 290g

初步試機很穩定,最重要的是它細小,可以讓我在室內嘗試各種設定,加快了我對Pixhawk的認識,也能熟習操控。使我更有信心裝組QAV500v2。

Hobby King Dart 250 with Pixhawk

Hobbyking Dart 250機架不是碳纖,所以機身有點軟。我只是當它是實驗機,不會做高速飛行,我想它還可以承受得到。

Hobby King Dart 250 with Pixhawk

DYS BE1806-13 2300kv的性能也不錯,590克+8分鐘的飛行,完全沒有過熱的跡象。我可以嘗試較大的電池,或加上GoPro,它應該還可以應付呢。

 


後記:

有一次,我由大約15米墜機,它的一隻臂斷了,我覺得它不及carbon fiber的機架堅固。