12″ T-Motor碳纖槳

原本我用APC MR-12×4.5,APC槳質量已不錯,但也要做平衡,在高速飛行時拍片仍會有震動,特別是有風的日子。 昨天收到12×4 T-Motor碳纖槳,質量很高,輕而堅固,所有邊位打磨得完美,完全不用再做平衡便裝上了。

T-Motor carbon fiber props 1240 on QAV500
T-Motor carbon fiber props 12×4 on QAV500
T-Motor carbon fiber props 1240 on QAV500
T-Motor carbon fiber props 12×4 on QAV500

今早試機,開動馬達便聽到螺旋槳的破風聲更沉實。開始先做了一次autotune,接著做了一些試飛,其中一段試了高速飛行。看看片段,高速飛行的畫面仍十分穩定,留意風聲便可估計它的速度與當時風力。

5.8GHz 圖傳終於能超越1公里

IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna 今天終於到手,裝上後立刻試飛,FPV終於可以清晰地越過1km。畫面的質素不變而且穩定。(由於沒有FPV的錄影設備,沒有OSD video可以提供,只能看看GoPro的錄影)

Airblade Antenna QAV500

越過一公里後,RC開始有信號減弱而發出警告,為了安全便回程了。

留意1:30,有麻鷹在機前飛過,好接近,抺一把汗,但也是一次意外的收穫。(注:有朋友說,不是鷹,是游隼,so cool!)

over-1km-flight

硬件:

– IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set
– 600mA ImmersionRC 5.8Ghz Audio/Video Transmitter
– FatShark PredatorV2

5.8GHz 圖傳的品質還是很差

後記

現在,圖傳的問題已解決,能飛行1.5公里最遠到過1.8公里,已覆蓋我大部份的需要。問題只是淘寶的天線品質太差,買過一對就無問題了。還要增加距離?會再試哦,極限已不在天線,而在可以飛幾遠,RC接收也是問題。

我的5.8GHz FPV圖傳品質很差 : (

由於法例所限,在香港大部分的人都是用5.8GHz做FPV圖傳,我跟大隊也用5.8GHz,但品質很差。正在嘗試用各種方法,加強畫面的穩定性和距離。




這是一次距離測試的錄影,所使用的硬件如下:

  • Aomway DVR 5.8GHz 32ch Video Receiver with Built in Video Recorder
  • 5.8 GHz Circular Polarized Antenna (China made)
  • Skyzone TS58500 500mW Video Transmitter
  • MinimOSD
  • Hobbyking 3-Channel FPV Video Switcher

要加強發射器還是改善天線?

不到100米,畫面已不斷跳動,最遠的距離也不過600米。我用的是500mW的transmitter,用了三葉草天線,也試過用螺旋天線接收,效果都不理想。有人說要加強transmitter的power,例如是1W,但我相信這篇文章 “Vtx power and range“,加強transmitter不如改善receiver的天線接收來得有效,所以還在天線上嘗試。

是中國製天線的質素問題?

看完了這個post,是IBCrazy’s講述如何製作三葉草天線,十分細緻。使我相信大陸製的天線的質量可能是問題所在。我訂了IBCrazy的天線(IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set),相對於淘寶貨,它真的貴很多,但質素能有多少改善?一到貨就會再做比較

 

是干擾(Interference)嗎?

為了這個問題,我在transmitter前加了LC filter,好像沒有幫助。畫圖跳動不是在飛機啟動時發生,只在距離增加時發生,應該是接收問題。

QAV500 Wiring Chart

 

各種方法與組合還在嘗試中⋯⋯

 

 

三個月來的第一條片

三個月時間,由完全不知道多軸機是甚麼,到現在才拍到第一條片。很好玩的學習過程,也交足了學費。
地點:香港-龍蝦灣




Fix the QAV Aluminum Arm

修理 QAV 540mm Aluminum Arm

上星期,一次低FPV空飛行,QAV500途中撞到樹技而墜機了。大約只有2-3米的高度,但它的損毀很大。

QAV aluminum 540mm crooked arm
有一隻臂彎成這樣

當我拿起它,十分堅硬,很難想像如何可以彎成這樣,也沒有想過可以成功把它修復原狀。上getfpv上看,要配回這隻臂就要US$24.99,還要加上運費US$13.75,共US$38.74(約300港元)。還要等上一個星期,真的很為難哦。

可不試試自己修復它?修不好才訂吧。結果把它彎回這個形狀,還是有點彎,但最重要是看看motor座的位置水平很好,於是把它裝回,試機了。

QAV aluminum 540mm fixed arm
盡力把它拉直,但這是一點彎。

到底有沒有修好,還是要看性能是否一樣,這是修復後的第一次試飛。




QAV500 + HK 30A ESC + SimonK + APM autotune = Crash

上星期,QAV500試飛了幾次,一切順利,就開始試autotune。開始時auto roll無問題,但auto pitch試了兩次,便失控,旋轉,下墜了,下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次,每次同樣情況都一樣,有時早,有時遲出現。




在網上找,有很多autotune crash的問題,但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況,而且是高手Marco Robustini post 的。

問題應該是在低Kv motor,大螺旋槳,SimonK ESC和重型機,autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入,未看到有簡單的解釋方法,會再詳細研究,在此之前都不會再試autotune。


後記:

今天,又再試了一次,在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode,隻機就可以救回。如果是ESC out of sync,又怎會stable mode就立刻救回?我會用ZMR250試,會不會有同檨的問題。

有一次,以AltHold升空,約10米又失控了,也是stable mode救回。不只autotune,正常飛行也會失控就真的令人不安了。


結局:

反覆試了一個月,今天終於完成autotune。問題是出於SimonK,當我把ESC firmware改為BLHeli,一試便成功了。有相同問題的朋友,不要怕麻煩,flash BLHeli!SimonK是有問題的,起碼我這個組合有隨時失控的危險,飛行時很不安心。


以為是結局,但又不是(2015/10/02更新):

ESC同步問題又再出現,還有什麼問題?我的ESC接線,除了1號motor,所有其他的ESC也沒有接地線(ESC黑色那條)。原因是我看著這個說明,就好像說,只要接上signal線就好了,還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線,一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好,直至ESC同步問題又再出現。

main-outputs

問題出現唯有再search,看到這篇說:

  • Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED).

接回所有ESC的ground線,又試一試,OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法,但看看討論區,眾說紛紜,有點暈了。

 

QAV500 v2 + PIXHAWK

我的QAV500 v2終於完成,今天正式首航測試。十分順利,Position mode 十分穩定,RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的,看到她在position mode常常和風對抗,有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控,從未有如此穩定的感覺,我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳,當然還有T-Moror(很貴呀)。

Box of QAV500 v2

QAV500 v2 ready to launch
準備連線下載 Live Data 來 tune 機,但3DR 433mhz Radio的接收很差,機未起飛已收不到。(注:通過降低baud rate,問題已解決。現在可達800-1000公尺)
QAV500 v2 in the sky
Position mode很穩定,一個人還可以輕鬆拿出相機為她拍照。
QAV500 v2 in the sky
搭載了GoPro和2軸雲台,但忘記了為GoPro充電,今天拍不到片,但為了平衡,沒用也要裝上。

飛行時間比計算的要短,5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航,如果推至極限,可能會有9-10分鐘的飛行時間,但為了安全,還是保險一些好。

(後記:現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘,在8-12kmh側風下,行程3公里,降落時剩餘電力是14v。)

 

QAV500 v2 on ground
同一個post,3DR Y6也影過,希望她能順利完成各項任務,合作愉快!

用的是APC槳,沒有用碳纖,一來貴,二來我還是初哥,再者我愛我的手指。

有興趣看看QAV500的詳細config,可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log,留意哦。

Pixhawk in QAV500 v2
Pixhawk in QAV500 v2
APC 1245 MR props on QAV500 v2
Installed APC 1245 MR props
T-motor 4008 in QAV500 v2
Installed T-motor 4006

QAV500 v2 Lumenier in QAV500 v2

 

 


 

後記

QAV500 with DSY GoPro 3 axis gimbal
轉用了DSY GoPro 3 軸雲台,加了CCD camera
QAV500 back light
紅色尾燈
T-Motor carbon fiber props 1240
最終轉用了碳纖槳

 

 

 

Attach Tarot T-2D Gimbal to QAV500 v2

組裝QAV500v2時,想用回舊有的 Tarot T-2D Gimbal,但不知道位置對不對。看到 getfpv 有個部件 QAV500 V2 3-Axis Gimbal Attachment Plate,但說明很少,也沒有說可以裝上 Tarot。沒辦法下只有買回來試(對!$14.49美元買來試)。

收到後,對對位,大部分無問題,高度與深度都可以順利容納,只是一個縲絲位不對,要自己鑽個孔加上。有須要的朋友可以不用試試吓了。

Attach Tarot T-2D Gimbal to QAV500 v2
雖然,$14.49美元買塊板,感覺上好貴,但是物料的感覺和完成度一流,無後悔。

Flash SimonK Firmware to HK F-30A ESC

注意:由於SimonK在我的QAV500運行時會出現out of sync的問題,而導致飛機急墜,幾經試驗後發現轉flash BLHeli,問題便解決了。以下的方法是一樣的,只是flash BLHeli就是了。如果你都有ESC sync的問題,加強推薦你試一下。

 

HK F-30A ESC

今天收到HobbyKing F-30A ESC,立刻嘗試flash SimonK Firmware進去。過程比想像中順利,由於motors未到,還未測試結果,只是電腦上看到 “Flashing of firmware was successful.”,估計OK吧。

Open HK F-30A ESC
以界刀打開 HK F-30A ESC 的熱縮膠,露出接線位。

最有趣的是為此DIY了一條cable,方便了不少。

USBasp + mini sd card converter + 6 pins cable
USBasp + mini sd card converter + 6 pins cable
打開mini SD card converter
打開mini SD card converter。對,你要破壞一張SD card converter,買mini SD card 時通常會送,少一張無問題啦。
cut SD card
剪成這個樣
焊上6 pins cable
焊上6 pins cable
加上一個熱縮膠套,保護電線
加上一個熱縮膠套,保護電線。
金屬脚位
移正金屬脚位,配合ESC的金屬接位。

P1060108

Flashing SimonK firmware
對準線位,按Flash,一會兒便OK了。有時手鬆了,對準再試便是了。
Flash好了的HK ESC,就像做完小手術一樣。
Flash好了的HK ESC,就像做完小手術一樣。

 


 

相關的參考資料:

Flashing HK F-30A ESC with SimonK
https://www.youtube.com/watch?v=Ue9gFzZxRao

Flashing 軟件
http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool

DIY Cable
https://www.youtube.com/watch?v=diCJnGuhrkQ

不同的ESC對應 SimonK 版本
https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0

ESC的技術文章
https://github.com/sim-/tgy/wiki/Identifying-ESC-pin-configuration