最遠距離2.7公里 上次試過1.5公里的飛行,今次打算試飛3公里,用的也是IBCrazy的Airblade天線。 飛行路線以mission設定好,可讓我專心留意OSD的數據-用電量,距離等等。 到了2.7公里斷了圖,心一驚就回航了。其實只是mission轉向時天線在一些角度下被降落架遮擋所至,感覺上超越3公里都無問題。 電量問題 問題反而是電量支持不了,電量下跌至14.4時我還在海中心,mission設定了時速30公里,這個速度一定返不到來。就立刻轉為手動模式,一於高速返航。裝上了兩顆5400mAh 4S電池,飛行時間也只有10-12分鐘。試過後,覺得Y6機架是為了安全性而放棄了效率的設計。 最高時速95公里 高速返航時在OSD看到速度可達90公里以上,當時油門還未推盡,怕電機支持不了而收油了。感覺上,SkyHero真的是一隻力量型的機。 國產OSD質素很好 因為minimosd的顯示很差,還有兩次無故死掉,很想找一個代替品,直至找到了PlayUAV OSD。顯示很細緻,功能也多,硬件穩定,一試便知道我會繼續用了。何況是國產開發,還是開源project,就更少見,更應該支持了。 硬件設定 Air Antenna: IBCrazy 5.8 GHz Airblade Antenna Ground Antenna : FatShark Patch Antenna Frame: Sky Hero Spy 600 Controller : Pixhawk Firmware : ArduCopter 3.3 Props : APC 12″ MR Motors : Antigravity MT2814 710KV Batteries : 4S 5400mAh battery x 2 OSD : PlayUAV OSD Total distance : 6.2km Farthest distance : 2.7km

剛剛砌好隻SkyHero Spy,立刻試機,但一飛即反! 起初以為是電機的次序錯了,又以為是方向錯了,又檢查了螺旋槳方向,全部無問題。 再install firmware (Y6 frame),再做accelerometer calibration,再飛,再死。   原來我的frame type是Y6B,必須在Frame Type選Y6B。   選好了就成功了。 後來發現在Full Parameter List選Download Param File,把3DR Y6的設定載入,再自己調整不適合的會更方便。  

( English version here ) 由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER,我的PX4FLOW project也重開了。 昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中,由於還是試版,隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝,過程如下。 安裝: 開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適,又有縲絲位,就安裝在那裡了。 由於I2C的線長度不足問題,把PX4Flow轉了180度。x向機尾,y向左,FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。(如果跟足文件,沒有旋轉,就不用改動FLOW_ORIENT_YAW)   對焦: 你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的,所以必須調較焦距。我用的是APM Planner,但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能,只有用QGroundControl,我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出,就可以把鏡頭對著3米外的物件,鬆開鏡頭的螺絲,進行對焦。   效準(Flow Sensor Calibration): 跟著文件進行效準,一切順利,下載log file,得到以下的圖表: 以上是戶外的測試,接著我做了戶內的測試,效果差很多。 但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化,但在log中這一項是0,不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder,可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit,就不理它去了試飛。 試飛後看到,比較GPS定位,Optical Flow定位還是不太穩定,有兩三米的移位,而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位,一定要有厘米級的精確度,未知是否可以通過較準(calibration),或程式改良可以達到,又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯,家裡的地磚太平滑,不是很適合用來做光流定位。

很喜歡出海練習四軸機,掉下來都不會容易傷人。 大海茫茫,追船就是最好的題目。練習速度、高度、旋轉、穩定力等,也使拍攝有個目標。 此片由QAV500 v2 機架 + Pixhawk 飛控 + GoPro3 所拍攝。 後記:自從入手DJI後便很少用DIY機拍片。幾年後再看到此片,也自豪於DIY可以達到這個質素。

OpenTLD on Drone Testing

想做到drone onboard object tracking,就像這一個https://vimeo.com/76358967。看到他們用的是OpenTLD,下載來試試,花了一些時間在Mac上build bin file。出來的效果很不錯,比OpenCV要簡單,學習的能力也很高,很準確。最重要的是它的速度很高,我用的是MacbookPro,運行時可以達到60fps,學習時約15fps。比較在OpenCV,只能有25fps是很好的一個選擇。 下一步是如何使它能在flight controller下運行,例如是Pixhawk? 想真一點,要使Pixhawk可以輸入video,執行OpenCV,好像不太可能。於是Google一下,在討論區找到這一篇文。原來很多學生也以此為畢業project,雖然沒有一個很確實的結論,但方向上也有一點頭緒。以RaspberryPi執行video輸入及分析的工作,再通過MAVLink輸入指令到Pixhawk。 下一步是: 1) 用RaspberryPi來做一次速度測試; 2) 嘗試連結Pixhawk和RaspberryPi; 3) 嘗試通過MAVLink控制Pixhawk;

大好假期,天氣又好,準備好好的飛一場。但一開始就有一隻馬達不動,好像是ESC sync有問題,於是試了幾次ESC calibration,還是不行,只好回家。 出事的ESC連接了GoPro USB,供5V電給GoPro傳圖到VTx。早幾天已發覺這隻ESC很熱,熱得不能用手觸摸。以為它要供電,熱一點是正常的,再看spec,BEC可提供5v / 3A的電力,理論上不會有問題,但現在問題好像就在這裡!為了不想買過所有四隻ESC,會繼續使用Hobby King 30A ESC 3A UBEC,但一定不會再由BEC供電給GoPro。 不幸中之大幸是問題不是在飛行中發生,如果ESC在飛行中燒掉,後果不堪設想。    

Practices QAV500, Pixhawk & FPV setup completed. Let’s have some testing and practices. QAV500, Pixhawk和FPV的整合已進入穩定狀態,過去兩星期進行了各種測試和飛行練習。

上星期,QAV500試飛了幾次,一切順利,就開始試autotune。開始時auto roll無問題,但auto pitch試了兩次,便失控,旋轉,下墜了,下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次,每次同樣情況都一樣,有時早,有時遲出現。 在網上找,有很多autotune crash的問題,但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況,而且是高手Marco Robustini post 的。 問題應該是在低Kv motor,大螺旋槳,SimonK ESC和重型機,autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入,未看到有簡單的解釋方法,會再詳細研究,在此之前都不會再試autotune。 後記: 今天,又再試了一次,在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode,隻機就可以救回。如果是ESC out of sync,又怎會stable mode就立刻救回?我會用ZMR250試,會不會有同檨的問題。 有一次,以AltHold升空,約10米又失控了,也是stable mode救回。不只autotune,正常飛行也會失控就真的令人不安了。 結局: 反覆試了一個月,今天終於完成autotune。問題是出於SimonK,當我把ESC firmware改為BLHeli,一試便成功了。有相同問題的朋友,不要怕麻煩,flash BLHeli!SimonK是有問題的,起碼我這個組合有隨時失控的危險,飛行時很不安心。 以為是結局,但又不是(2015/10/02更新): ESC同步問題又再出現,還有什麼問題?我的ESC接線,除了1號motor,所有其他的ESC也沒有接地線(ESC黑色那條)。原因是我看著這個說明,就好像說,只要接上signal線就好了,還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線,一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好,直至ESC同步問題又再出現。 問題出現唯有再search,看到這篇說: Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED). 接回所有ESC的ground線,又試一試,OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法,但看看討論區,眾說紛紜,有點暈了。  

以我一名初學者,GeoFance是一定要設定的,有太多情況會失控,想盡力防止失去愛機。 GeoFance可使意外離開範圍的 multicopter 自動返航或降落,假如自動返航都不能使她回航,(例如機體平衡出現問題,或太大風)離開設定範圍超過100m,便自動降落。搜索範圍可因而大大降低。 (如果我一開始有 setup GeoFence,以前那隻 3DR Y6就不會飛得太遠而失去了。) 為了知道GeoFance的設定範圍,我畫了一張地圖,才發現400m已包括很大的範圍,以秒速20m,只要20秒便可由山腰飛到民居了。所以萬一失控,一分鐘時間是1.2km,實在無可能找回機隻了。