( English version here )
由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER，我的PX4FLOW project也重開了。
昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中，由於還是試版，隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝，過程如下。
安裝：
開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適，又有縲絲位，就安裝在那裡了。
由於I2C的線長度不足問題，把PX4Flow轉了180度。x向機尾，y向左，FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。（如果跟足文件，沒有旋轉，就不用改動FLOW_ORIENT_YAW）
對焦：
你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的，所以必須調較焦距。我用的是APM Planner，但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能，只有用QGroundControl，我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出，就可以把鏡頭對著3米外的物件，鬆開鏡頭的螺絲，進行對焦。
效準（Flow Sensor Calibration）：
跟著文件進行效準，一切順利，下載log file，得到以下的圖表：
以上是戶外的測試，接著我做了戶內的測試，效果差很多。
但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化，但在log中這一項是0，不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder，可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit，就不理它去了試飛。
試飛後看到，比較GPS定位，Optical Flow定位還是不太穩定，有兩三米的移位，而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位，一定要有厘米級的精確度，未知是否可以通過較準(calibration)，或程式改良可以達到，又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯，家裡的地磚太平滑，不是很適合用來做光流定位。
