NAVIO+ & Raspberry Pi & HUAWEI E3372

玩過用 4G 連線 Parrot DISCO,感受過無距離限制的FPV飛行後,很想以 Ardupilot 做同樣事: 以 4G 網絡連結無人機與 ground station,實時控制無人機,獲取飛行數據 以 4G 網絡傳送無人機鏡頭的實時影像 1小時或以上的飛行時間,30公里或以上的飛行距離 便在倉底找回2015年買下的NAVIO+,就以它來製作一部 4G 連線的定翼無人機,以下就是我的製作筆記。 使用的硬件 NAVIO+(現在出產的是 NAVIO2) Raspberry Pi 2 Model B SD card(8GB 或以上) Raspberry Pi camera module WiFi USB(方便連線做設定,但非必須) HUAWEI E3372 (4G USB) FX61機架 Panasonic NCR18650B Li-ion 電池(4S3P) 軟件設定 開始時,跟著 NAVIO 的官方文件做,由於我使用 ZeroTier 建 VPN,連結無人機與 ground station,NAVIO沒有這方面的資料,這部分設定要自己處理,以下就是軟件設定部分的筆記。 Raspberry Pi 基本設定 下載預先配置的 Raspbian image (md5),這是NAVIO廠方提供的專用 image 把下載的 image file 燒錄到 SC card,在 Mac 的 Terminal 執行以下程序(使用其他 OS 可參考官方文件): // show the SD card diskRead More →

( English version here ) 由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER,我的PX4FLOW project也重開了。 昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中,由於還是試版,隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝,過程如下。 安裝: 開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適,又有縲絲位,就安裝在那裡了。 由於I2C的線長度不足問題,把PX4Flow轉了180度。x向機尾,y向左,FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。(如果跟足文件,沒有旋轉,就不用改動FLOW_ORIENT_YAW)   對焦: 你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的,所以必須調較焦距。我用的是APM Planner,但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能,只有用QGroundControl,我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出,就可以把鏡頭對著3米外的物件,鬆開鏡頭的螺絲,進行對焦。   效準(Flow Sensor Calibration): 跟著文件進行效準,一切順利,下載log file,得到以下的圖表: 以上是戶外的測試,接著我做了戶內的測試,效果差很多。 但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化,但在log中這一項是0,不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder,可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit,就不理它去了試飛。 試飛後看到,比較GPS定位,Optical Flow定位還是不太穩定,有兩三米的移位,而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位,一定要有厘米級的精確度,未知是否可以通過較準(calibration),或程式改良可以達到,又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯,家裡的地磚太平滑,不是很適合用來做光流定位。

px4flow-under-qav-500

I followed the document PX4FLOW Developer Guide, connected QGroundControl to PIXFLOW finally. The picture above is output ofOPTICAL_FLOW.flow_x and flow_y I have some questions when start: Q: Connect Pixhawk or PX4FLOW to PC when upload firmware? A: Connect FX4FLOW to PC using USB Q:VIDEO_ONLY set to 1, butVideo Downlink in QGroundcontrol can’t show PXFLOW’s video output (use it to adjust focus only) A:upgrade QGroundcontrol to version 2.2 or up Q:What is focus range PX4FLOW? A:I did a test, the result is 0.4 – 0.8m. ( remark: document recommend toRead More →