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250 H Frame FPV MultiCopter ZMR 250 + Pixhawk

Finding lost multicopter

如何找回失控墜落的多軸機?

今天在FPV時,QAV250突然失控墜落,由於正在FPV,我看不見它確切的墜落位置,只知道它在前方3至400米處,位處山脊,有些草和矮小植物,不好找。我想起這條片(Finding lost RC planes using telemetry),不過我沒有他所裝的telemetry,只有搖控(FS-TH9X),我嘗試把天線指向不同的方位,果然在某些方向它會發出beep, beep聲,就以此為跟蹤器,去到比較接近時便很難試出方位有beep聲,便改為嘗試arm隻機,果然聽到arm fail的響聲,依著這個響聲便在草叢中找到它了。

這個方法的前提是,多軸機還有電力,所以綁緊電池使它墜機時也不鬆開是很重要的。

finding-lost-multicopter
原理是,天線的正前方是信號最弱的地方,當天線指向多軸機,因搖控器發現信號減弱,就發出beep,beep的警告聲,我們就可以利用這個功能為失去的多軸機定位了。

 

lost-qav250
就在草叢中,可能要找幾個小時,在山脊上找也有危險。

 

後記:意外調查。

QAV250 lost control log
失事一刻的飛行記錄

查看飛行記錄,這個圖表和APM官網所說的Mechanical Failures是100%相同。找回墜機時,四隻螺旋槳都在,只是有些斷了,所以不是螺旋槳飛脫,但可能是有螺旋槳在空中斷掉。因為上一次飛時挖到了草叢,可能是這樣使螺旋槳有內傷,沒有檢查便再飛引發了意外。

也有可能是ESC sync問題,回來測試時,有一隻motor在arm後沒有轉動。

這次經驗是:

  1. 無論螺旋槳挖到甚麼,很輕微,而且還能飛,都要小心檢查,有可疑不要用;
  2. Arm時留意ESC sync,有motors不同步,要做ESC calibration;

 

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