Navio+ 4G equipped

Navio+ @ Lumenier Danaus

有一次看到了Navio+,很快便決定要裝組一隻。(這是組件列表,請參考)

它可以在Raspberry Pi上運行APM copter,換句話說它是一部會飛的Linux,這使很多事情都變得有可能。

例如通過網絡控制,加上4G/3G USB,理論上可以在世界任何一個角落操控它(只要有穩定的網絡)。

跟隨Bernt的blog,已成功以raspicam作為鏡頭,通過WiFi傳送影像回Mission Planner,只有少少delay,相信作為慢速FPV使用也可以接受。下一步要買4G USB,試驗速度是否一樣。

此外,還想試驗object tracking的可行性,有了Linux就可以嘗試OpenCV,OpenTLD等library了。

但話說回來,Navio+還是很新,他們把APM code port到Linux還是實驗性。他們的網站也這樣說:Important! Keep in mind that the code for Navio is in the experimental state. Use it with caution! 我也不打算把它用作實際飛行,最好可以在室內實驗,試試自己的程式。因此,以Lumenier Danaus做機架就可以保護縲旋槳和室內的人了。

Navio+ at Lumenier Danaus (QAV250 base)
Navio+ at Lumenier Danaus, 雖然Navio+在250機架有點大,但整體很簡約,未計電池重量約430g。
Navio+ at Lumenier Danaus top (QAV250 base)
以Navio+的大小和Pixhawk差不多,只能放在機頂。內置U-blox M8N GPS,要找地方安置GPS天線。
Using RaspiCam for FPV
用RaspiCam作為FPV的鏡頭,很輕盈,不用獨立供電,提供1080p解像度,可直出Mission Planner。真的無話可說。
PRI remove USB and ethernet ports save 7g
移除USB和Ethernet ports,節省7克。
Navio+ 4G equipped
Navio+ 以4G網絡連接。

製作圖片:

Lumenier Danaus back
Lumenier Danaus back

Lumenier Danaus

Lumenier Danaus

Lumenier Danaus with T-Motor MN1806 2300kv
Lumenier Danaus with T-Motor MN1806 2300kv
Navio+ anti-vibrate
Navio+ anti-vibrate

Navio+ at Lumenier Danaus

10 Comments

  1. 原本入黎睇睇隻qav 500,因為佢既carbon 同 aluminum arm 真係撞得好靚,被毒到,睇睇下又見到隻咁靚既飛控,毒多野,敗了一set,不過由3月買入到現時為止,時間關係幾天前才剛剛成功build 出elf firmware,始終都沒有辦法有rpi 上build,現時連接方法用udp 14550 但幾秒便出err

    [email protected] ~ $ sudo ArduCopter-y6 -A udp:192.168.1.110:14550 -C /dev/ttyAMA0
    Raspberry Pi 2 with BCM2709!
    Raspberry Pi 2 with BCM2709!
    No INS backends available

    沒有頭緒

    1. Author

      好哦,難得有志同道合的人,有問題可以交流吓。
      你是自己compiling APM source code,還是用emlid提供的APM binary呢?
      我也試過start up APM時有問題:

      Raspberry Pi 2 with BCM2709!
      socket connect failed
      socket connect failed
      No pigpio interface for RCInput

      上Emlid個forum問,啲人都好幫手。最終是由format過張SD咭,所有嘢重新set過,無事了。

      隻機現在用RC飛得,video傳送也成功(用WiFi),只是4G的port forwarding有問題,未能用4G操控。等所有setup完成就會出post share吓。

      1. 我係用compiling APM source code 的,剛剛終於成功踢著佢,不過仲未set 到用3dr data link,用lan port 真的還不太方便。
        敢問bellergy 通常如何連接navio 去設定parameter?是否都一定先bootup rpi 再執行command 還是automatically startup at boot 然後透過其他方法去執行?因為爬文後 主要有幾個方法 Running APM http://docs.emlid.com/Navio-APM/installation-and-running/#further-configuration
        但ip 可能會浮動所以頭痛中

        1. Author

          在RPI set好start up script,每次插電,APM都會auto start,跟著用APM Planner連接做set up就可以了。

          在家裡做測試時,RPI會用WiFi連上router,我會set個static IP比佢,APM Planner部機也會有一個static IP,會方便啲。Router也要set好port forwarding。

          但開始用4G,就要set DDNS。而且張SIM card block哂所有port,我就停咗喺依處了。

  2. 但用static 都有一個問題,因為家中及公司network class 不同 10, 172 及 192 都有,所以每之到新network environment 都要重新set 一次才可以,而3dr 問題到現在還未解決,依然3 秒就data link lost。

    另外 sim card block晒所有port,我呢方面無咩經驗,不過是否唔同sim ISP 會否情況都一樣?會否因為隻手指問題本身有限制等等

    1. Author

      如果真係無辦法,提議你可以裝Emlid提供嘅APM binary試吓先。
      我想問,你隻機是Y6嗎?
      你說3dr data link,意思是用3DR Radio做data link嗎?

      1. 對,我係隻機Y6 但之後為避免有其他野影響,之後build quad 都有此問題出現,一陣試下用official build睇睇
        係吖,用緊佢做data link

        1. Author

          如果你用3DR radio連線,可以唔set network住,試咗部機飛得先。

          唔Y6,我都心思思想整返部Y6…

          1. sorry 呢排突然多左野做所以遲左覆
            快d 砌啦,一齊飛Y6=D
            Ching 有無email 可以share

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