有了第一次組裝的經驗，以為這隻Pixhawk in the Shell會好簡單，就這樣掉以輕心，終於被一個ESC問題困擾了我兩天有多。
請看我這張組件清單，ESC是Afro ESC 12Amp，在Hobbyking落單時，我不知道世界上有一種OPTO ESC的東西，我以為只要有SimonK就萬事大吉了。
但裝上CC3D後，不知道為甚麼只有一隻motor能動。我跟足上一次裝CC3D的方法做，只有一隻ESC有5V線插入CC3D，其他的移除。
是CC3D有問題嗎？等到我收到Pixhawk送來，立即接上線試試，但問題還在，今次所有motors都不動。因為不知問題所在，上網找也不知甚樣找。
後來，對一下購物表，發現這次的ESC和上次的有點不同，
BEC: N/A OPTO
意思是你的ESC沒有BEC，不會有電源輸出。價錢又一樣，為什麼會小了這個功能？
問題會是ESC沒有電源輸出嗎？看看Pixhawk的接線圖，明明也沒有接上ESC的5V電源線，文件也說Pixhawk有獨立的電源，ESC的電源輸入只是backup。不太像，但都試到沒有其他方法，唯有接條5V線試試，上天保佑不要燒了隻Pixhawk就好了。
我把5V線接上第5號接口，就這樣OK了！所有motors動起來，做calibration也成功了。為什麼要這樣？我還是不知道，你知道可以告訴我。
PS.
如果ESC那裡沒電，那裡找條5V線？我在Receiver裡偷。
由於用CPPM輸出，實際會用的只是CH1，CH2-4都有電源輸出，我就由CH2取電，眼見沒有什麼問題，就當OK了。
後話：
後來發現ArduCopter的文件有特別說明如何連接OPTO，只是我沒有看到罷了。
此外，文中還說：
NOTE: Do not connect any servos to the direct PWM outputs of your receiver. The RCIN port on the Pixhawk is designed for low power devices only, and a servo may draw a lot of current when moving rapidly. If you connect a servo directly onto your receiver while the receiver is powered from the RCIN port of your Pixhawk you may damage your Pixhawk.
使我有點懷疑，是不是可以由receiver取電？如果用OPTP，看來要有獨立的BEC會安全一點。