PX4FLOW project 重新啟動,光流定位測試

( English version here )

由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER,我的PX4FLOW project也重開了。

昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中,由於還是試版,隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝,過程如下。

安裝:

開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適,又有縲絲位,就安裝在那裡了。

PX4FLOW under QAV500
PX4FLOW under QAV500

由於I2C的線長度不足問題,把PX4Flow轉了180度。x向機尾,y向左,FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。(如果跟足文件,沒有旋轉,就不用改動FLOW_ORIENT_YAW)

px4flow-top

 

對焦:

你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的,所以必須調較焦距。我用的是APM Planner,但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能,只有用QGroundControl,我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出,就可以把鏡頭對著3米外的物件,鬆開鏡頭的螺絲,進行對焦。

 

效準(Flow Sensor Calibration):

跟著文件進行效準,一切順利,下載log file,得到以下的圖表:

FX4Flow Flow Sensor Calibration log flow_y
OF.floxY vs OF.bodyY
FX4Flow Flow Sensor Calibration log flow_x
OF.floxX vs OF.bodyX

以上是戶外的測試,接著我做了戶內的測試,效果差很多。

FX4Flow Flow Sensor Calibration (Indoor)
FX4Flow Flow Sensor Calibration (Indoor)

但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化,但在log中這一項是0,不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder,可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit,就不理它去了試飛。

試飛後看到,比較GPS定位,Optical Flow定位還是不太穩定,有兩三米的移位,而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位,一定要有厘米級的精確度,未知是否可以通過較準(calibration),或程式改良可以達到,又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯,家裡的地磚太平滑,不是很適合用來做光流定位。

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