Pixhawk – RC Bellergy's Drones

QAV500 v2 + PIXHAWK

我的QAV500 v2終於完成，今天正式首航測試。十分順利，Position mode 十分穩定，RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的，看到她在position mode常常和風對抗，有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控，從未有如此穩定的感覺，我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳，當然還有T-Moror（很貴呀）。

QAV500 v2 ready to launch — 準備連線下載 Live Data 來 tune 機，但3DR 433mhz Radio的接收很差，機未起飛已收不到。(注：通過降低baud rate，問題已解決。現在可達800-1000公尺）

QAV500 v2 in the sky — Position mode很穩定，一個人還可以輕鬆拿出相機為她拍照。

飛行時間比計算的要短，5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航，如果推至極限，可能會有9-10分鐘的飛行時間，但為了安全，還是保險一些好。

（後記：現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘，在8-12kmh側風下，行程3公里，降落時剩餘電力是14v。）

QAV500 v2 on ground — 同一個post，3DR Y6也影過，希望她能順利完成各項任務，合作愉快！

用的是APC槳，沒有用碳纖，一來貴，二來我還是初哥，再者我愛我的手指。

有興趣看看QAV500的詳細config，可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log，留意哦。

APC 1245 MR props on QAV500 v2 — Installed APC 1245 MR props

T-motor 4008 in QAV500 v2 — Installed T-motor 4006

後記

QAV500 with DSY GoPro 3 axis gimbal — 轉用了DSY GoPro 3 軸雲台，加了CCD camera

T-Motor carbon fiber props 1240 — 最終轉用了碳纖槳

Connect Pixwark – minimosd- FPV – GoPro & video switcher

我的QAV500有一個FPV CCD鏡頭，另一個GoPro鏡頭作拍攝之用。

是否可以有一個轉換器，在飛行時轉換鏡頭？FPV可以平時飛行用，GoPro可以取景時看。

就嘗試把 Pixwark + minimosd + FPV (ImmersionRCTransmitter, CCD cam) + GoPro 和 video switcher 連接起來。

connect pixhawk, minimosd, FPV set and video switcher — Connect pixhawk, minimosd, FPV set and video switcher

初步試驗，成功使用遙控轉換鏡頭，但有些問題還未能解決。

1）嘗試以”Relay Switch“轉換，但不是每次都成功，可能要按三四次才有一次成功。我覺得是因為”Relay”是 digital output pin，Video Switcher不能正常接收信號。

2）也試過用”camera trigger“功能，但每次轉換幾秒後，它都會回到原來的鏡頭。是因camera trigger的原意是模擬一次按鍵的動作。

3）OSD不能正常顯示，它開始時正，但當轉換鏡頭後，它的顯示便走了位。

再努力Google一下，發現這不獨是我的問題，也有人問為什麼不能把Ch7的信號轉到Pixhawk的AUX#9呢？

How to assign a receiver channel as a pass-thru Pixhawk ?

The reason some people can’t connect directly to the Rx is because some don’t have enough channel outputs. Also, some Rx’s don’t allow both PPM and PWM outputs.
I’m using a FrSky 4 channel Rx with an 8 channel PPM output. All channels must pass through PPM to the APM/Pixhawk.

不過，看到底好像還沒有人有解決方法，要不就是等有人把program update，另一個方案就是用一個強大一些的receiver。

Actually, you can configure the x8r to output the top 8 channels and use the sbus out for the lower 8 to the pixhawk.

可能都要買一個FrSky X8R試一試了。

部件列表：

3DR Pixhawk
ImmersionRC 5.8Ghz Audio/Video Transmitter
3-Channel FPV Video Switcher
FrSky D4R-II 4ch RC ACCST Receiver （可能要用FrSky X8R才能達成轉換鏡頭）
GoPro 3 Black
Minim OSD
Fatshark 600TVL High Resolution FPV Tuned CMOS Camera

Connect PX4FLOW to QGroundControl

I followed the document PX4FLOW Developer Guide, connected QGroundControl to PIXFLOW finally.

The picture above is output ofOPTICAL_FLOW.flow_x and flow_y

I have some questions when start:
Q: Connect Pixhawk or PX4FLOW to PC when upload firmware?
A: Connect FX4FLOW to PC using USB

Q：VIDEO_ONLY set to 1, butVideo Downlink in QGroundcontrol can’t show PXFLOW’s video output (use it to adjust focus only)
A：upgrade QGroundcontrol to version 2.2 or up

Qgroundcontrol can't show PX4FLOW video — Qgroundcontrol can’t show PX4FLOW video

Q：What is focus range PX4FLOW?
A：I did a test, the result is 0.4 – 0.8m.
( remark: document recommend to set the focus to 3m, I can do it by adjusting the lens of PX4FLOW )

Q：How to wiring to Pixhawk?
A：Connect PX4FLOW UART3 to Pixhawk’s serial port. Default id TELEM2

Finally I did a outdoor flight test, check here.

Hello Sky! My first Pixhawk Onbroad App

用nsh連結到Pixhawk後，今天試行First Onboard Application Tutorial，很順利地收到Pixhawk accelerometer的資料。我把運作的過程拍下了，可以看看：

PX4FLOW is not easy to kick-off

更新(2015-08-06)：由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER，使這篇文有點outdate了。我的PX4FLOW project也成功重開了。

PX4FLOW under QAV500

和Pixhawk一起買了PX4FLOW，很想用它起碼可以做到室內的Autonomous Position Hold。但它不是想像中的容易使用，網上可以找的文件不多，要看的幾乎都被我看過了。Forum的討論就問的人多答的人少，還有人怪罪於3DR會賣一件產品但沒有任何支援的，起碼也要在網站上說明，這個東東不被APM Planner支援哦。

但我相信還是可以找到方法的，再努力點。可能要靠自己看source code了。始終，都是open source project，所有code都在，還有examples，看不明，做不到也怪不了人吧。

如果你有興趣或正在做相同的事，search到了我這裡來，留個言，看看有沒有可以交流的地方。