我的QAV500 v2終於完成,今天正式首航測試。十分順利,Position mode 十分穩定,RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的,看到她在position mode常常和風對抗,有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控,從未有如此穩定的感覺,我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳,當然還有T-Moror(很貴呀)。 飛行時間比計算的要短,5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航,如果推至極限,可能會有9-10分鐘的飛行時間,但為了安全,還是保險一些好。 (後記:現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘,在8-12kmh側風下,行程3公里,降落時剩餘電力是14v。)   用的是APC槳,沒有用碳纖,一來貴,二來我還是初哥,再者我愛我的手指。 有興趣看看QAV500的詳細config,可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log,留意哦。       後記      

我的QAV500有一個FPV CCD鏡頭,另一個GoPro鏡頭作拍攝之用。 是否可以有一個轉換器,在飛行時轉換鏡頭?FPV可以平時飛行用,GoPro可以取景時看。 就嘗試把 Pixwark + minimosd + FPV (ImmersionRCTransmitter, CCD cam) + GoPro 和 video switcher 連接起來。 初步試驗,成功使用遙控轉換鏡頭,但有些問題還未能解決。 1)嘗試以”Relay Switch“轉換,但不是每次都成功,可能要按三四次才有一次成功。我覺得是因為”Relay”是 digital output pin,Video Switcher不能正常接收信號。 2)也試過用”camera trigger“功能,但每次轉換幾秒後,它都會回到原來的鏡頭。是因camera trigger的原意是模擬一次按鍵的動作。 3)OSD不能正常顯示,它開始時正,但當轉換鏡頭後,它的顯示便走了位。 再努力Google一下,發現這不獨是我的問題,也有人問為什麼不能把Ch7的信號轉到Pixhawk的AUX#9呢? How to assign a receiver channel as a pass-thru Pixhawk ? The reason some people can’t connect directly to the Rx is because some don’t have enough channel outputs. Also, some Rx’s don’t allow both PPM and PWM outputs. I’m using a FrSky 4 channel Rx with an 8 channelRead More →

px4flow-under-qav-500

I followed the document PX4FLOW Developer Guide, connected QGroundControl to PIXFLOW finally. The picture above is output ofOPTICAL_FLOW.flow_x and flow_y I have some questions when start: Q: Connect Pixhawk or PX4FLOW to PC when upload firmware? A: Connect FX4FLOW to PC using USB Q:VIDEO_ONLY set to 1, butVideo Downlink in QGroundcontrol can’t show PXFLOW’s video output (use it to adjust focus only) A:upgrade QGroundcontrol to version 2.2 or up Q:What is focus range PX4FLOW? A:I did a test, the result is 0.4 – 0.8m. ( remark: document recommend toRead More →

PX4FLOW

更新(2015-08-06):由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER,使這篇文有點outdate了。我的PX4FLOW project也成功重開了。 和Pixhawk一起買了PX4FLOW,很想用它起碼可以做到室內的Autonomous Position Hold。 但它不是想像中的容易使用,網上可以找的文件不多,要看的幾乎都被我看過了。Forum的討論就問的人多答的人少,還有人怪罪於3DR會賣一件產品但沒有任何支援的,起碼也要在網站上說明,這個東東不被APM Planner支援哦。 但我相信還是可以找到方法的,再努力點。可能要靠自己看source code了。始終,都是open source project,所有code都在,還有examples,看不明,做不到也怪不了人吧。 如果你有興趣或正在做相同的事,search到了我這裡來,留個言,看看有沒有可以交流的地方。 這條片幾乎給我看破了。 有些人還是做到了,但好像很神秘,沒有一個寫出過程,更不用說提供原碼了。 讓我做到吧,我一定會把過程詳細列出的。祝我好運吧!   後記: 我終於知道為什麼很多人做到了,但沒有一個把「如何做」提供出來,原來很多條YouTube都是假的!請看這裡一位PX4的核心developer說什麼。 https://groups.google.com/d/msg/px4users/wXcDtNzXNRU/2utFB17F0dMJ   更新: 終於有人在APMCopter做了,有source code的,要試試。 https://github.com/priseborough/ardupilot/tree/ekfOptFlow-wip

幾個月前開始,努力在看PX4 development的文件,不過主力還是要有一隻可以試驗的multicopter,最近這部機還算可以了。今天,正式開始我PX4 programming的旅程。 跟著文件做開發環境設定 Setting Toolchain http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_mac Connect Pixhawk form NuttShell (NSH) https://pixhawk.org/users/serial_connection   Building and Flashing Firmware https://pixhawk.org/dev/nuttx/building_and_flashing_console 終於可以第一次用Terminal build到PX4FMU的firmware,和upload上Pixhawk。 整個過程不算太難,有問題都在forum上serach到解答,裡面的人都很願意幫人,很基礎的問題也用心回覆。 我用Mac來做開發平台,文件也很夠,只是夾雜著LINUX,Windows的文件,有時會難找,有時也不知道這項是不是for Mac的。等我有時間,會寫一個專for Mac的中文install workflow,讓有興趣入門的朋友,不會因為install不到而放棄。 下一步要走一次HelloSyk的Tutorial,看看是如何編自己的onboard app。祝我好運! https://pixhawk.org/dev/px4_simple_app