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MultiCopter Pixhawk QAV500 v2 + Pixhawk

QAV500 v2 + PIXHAWK

我的QAV500 v2終於完成,今天正式首航測試。十分順利,Position mode 十分穩定,RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的,看到她在position mode常常和風對抗,有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控,從未有如此穩定的感覺,我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳,當然還有T-Moror(很貴呀)。

Box of QAV500 v2

QAV500 v2 ready to launch
準備連線下載 Live Data 來 tune 機,但3DR 433mhz Radio的接收很差,機未起飛已收不到。(注:通過降低baud rate,問題已解決。現在可達800-1000公尺)
QAV500 v2 in the sky
Position mode很穩定,一個人還可以輕鬆拿出相機為她拍照。
QAV500 v2 in the sky
搭載了GoPro和2軸雲台,但忘記了為GoPro充電,今天拍不到片,但為了平衡,沒用也要裝上。

飛行時間比計算的要短,5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航,如果推至極限,可能會有9-10分鐘的飛行時間,但為了安全,還是保險一些好。

(後記:現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘,在8-12kmh側風下,行程3公里,降落時剩餘電力是14v。)

 

QAV500 v2 on ground
同一個post,3DR Y6也影過,希望她能順利完成各項任務,合作愉快!

用的是APC槳,沒有用碳纖,一來貴,二來我還是初哥,再者我愛我的手指。

有興趣看看QAV500的詳細config,可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log,留意哦。

Pixhawk in QAV500 v2
Pixhawk in QAV500 v2
APC 1245 MR props on QAV500 v2
Installed APC 1245 MR props
T-motor 4008 in QAV500 v2
Installed T-motor 4006

QAV500 v2 Lumenier in QAV500 v2

 

 


 

後記

QAV500 with DSY GoPro 3 axis gimbal
轉用了DSY GoPro 3 軸雲台,加了CCD camera
QAV500 back light
紅色尾燈
T-Motor carbon fiber props 1240
最終轉用了碳纖槳

 

 

 

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APM Planner FPV Hardware MultiCopter Pixhawk

Connect Pixwark – minimosd- FPV – GoPro & video switcher

我的QAV500有一個FPV CCD鏡頭,另一個GoPro鏡頭作拍攝之用。

是否可以有一個轉換器,在飛行時轉換鏡頭?FPV可以平時飛行用,GoPro可以取景時看。

就嘗試把 Pixwark + minimosd + FPV (ImmersionRCTransmitter, CCD cam) + GoPro 和 video switcher 連接起來。

connect pixhawk, minimosd, FPV set and video switcher
Connect pixhawk, minimosd, FPV set and video switcher

初步試驗,成功使用遙控轉換鏡頭,但有些問題還未能解決。

1)嘗試以”Relay Switch“轉換,但不是每次都成功,可能要按三四次才有一次成功。我覺得是因為”Relay”是 digital output pin,Video Switcher不能正常接收信號。

2)也試過用”camera trigger“功能,但每次轉換幾秒後,它都會回到原來的鏡頭。是因camera trigger的原意是模擬一次按鍵的動作。

3)OSD不能正常顯示,它開始時正,但當轉換鏡頭後,它的顯示便走了位。


再努力Google一下,發現這不獨是我的問題,也有人問為什麼不能把Ch7的信號轉到Pixhawk的AUX#9呢?

How to assign a receiver channel as a pass-thru Pixhawk ?

The reason some people can’t connect directly to the Rx is because some don’t have enough channel outputs. Also, some Rx’s don’t allow both PPM and PWM outputs.
I’m using a FrSky 4 channel Rx with an 8 channel PPM output. All channels must pass through PPM to the APM/Pixhawk.

不過,看到底好像還沒有人有解決方法,要不就是等有人把program update,另一個方案就是用一個強大一些的receiver。

Actually, you can configure the x8r to output the top 8 channels and use the sbus out for the lower 8 to the pixhawk.

可能都要買一個FrSky X8R試一試了。


部件列表:

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Hardware Pixhawk PX4FLOW QGroundControl

Connect PX4FLOW to QGroundControl

I followed the document PX4FLOW Developer Guide, connected QGroundControl to PIXFLOW finally.

PX4FLOW data output in QGroundControl
PX4FLOW data output in QGroundControl

The picture above is output ofOPTICAL_FLOW.flow_x and flow_y

I have some questions when start:
Q: Connect Pixhawk or PX4FLOW to PC when upload firmware?
A: Connect FX4FLOW to PC using USB

Q:VIDEO_ONLY set to 1, butVideo Downlink in QGroundcontrol can’t show PXFLOW’s video output (use it to adjust focus only)
A:upgrade QGroundcontrol to version 2.2 or up

Qgroundcontrol can't show PX4FLOW video
Qgroundcontrol can’t show PX4FLOW video

Q:What is focus range PX4FLOW?
A:I did a test, the result is 0.4 – 0.8m.
( remark: document recommend to set the focus to 3m, I can do it by adjusting the lens of PX4FLOW )

 

Q:How to wiring to Pixhawk?
A:Connect PX4FLOW UART3 to Pixhawk’s serial port. Default id TELEM2


 

Finally I did a outdoor flight test, check here.

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Development Pixhawk

Hello Sky! My first Pixhawk Onbroad App

nsh連結到Pixhawk後,今天試行First Onboard Application Tutorial,很順利地收到Pixhawk accelerometer的資料。我把運作的過程拍下了,可以看看:

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Development Hardware OpenCV Pixhawk PX4FLOW

PX4FLOW is not easy to kick-off

更新(2015-08-06):由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER,使這篇文有點outdate了。我的PX4FLOW project也成功重開了。

PX4FLOW under QAV500
PX4FLOW under QAV500

和Pixhawk一起買了PX4FLOW,很想用它起碼可以做到室內的Autonomous Position Hold。 但它不是想像中的容易使用,網上可以找的文件不多,要看的幾乎都被我看過了。Forum的討論就問的人多答的人少,還有人怪罪於3DR會賣一件產品但沒有任何支援的,起碼也要在網站上說明,這個東東不被APM Planner支援哦。

但我相信還是可以找到方法的,再努力點。可能要靠自己看source code了。始終,都是open source project,所有code都在,還有examples,看不明,做不到也怪不了人吧。

如果你有興趣或正在做相同的事,search到了我這裡來,留個言,看看有沒有可以交流的地方。

PX4FLOW
PX4FLOW

這條片幾乎給我看破了。

有些人還是做到了,但好像很神秘,沒有一個寫出過程,更不用說提供原碼了。

讓我做到吧,我一定會把過程詳細列出的。祝我好運吧!


 

後記:

我終於知道為什麼很多人做到了,但沒有一個把「如何做」提供出來,原來很多條YouTube都是假的!請看這裡一位PX4的核心developer說什麼。

https://groups.google.com/d/msg/px4users/wXcDtNzXNRU/2utFB17F0dMJ


 

更新:

終於有人在APMCopter做了,有source code的,要試試。

https://github.com/priseborough/ardupilot/tree/ekfOptFlow-wip

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Development Pixhawk

Start My Pixhawk Programming Journey

幾個月前開始,努力在看PX4 development的文件,不過主力還是要有一隻可以試驗的multicopter,最近這部機還算可以了。今天,正式開始我PX4 programming的旅程。

跟著文件做開發環境設定
Setting Toolchain
http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_mac

Connect Pixhawk form NuttShell (NSH)
https://pixhawk.org/users/serial_connection

Connect PX4FMU by NuttSgell
Connect PX4FMU by NuttSgell, listing the Pixhawk’s directories.

 

Viewing Pixhawk's running program from NuttShell
Viewing Pixhawk’s running program

Building and Flashing Firmware
https://pixhawk.org/dev/nuttx/building_and_flashing_console

終於可以第一次用Terminal build到PX4FMU的firmware,和upload上Pixhawk。

整個過程不算太難,有問題都在forum上serach到解答,裡面的人都很願意幫人,很基礎的問題也用心回覆。

我用Mac來做開發平台,文件也很夠,只是夾雜著LINUX,Windows的文件,有時會難找,有時也不知道這項是不是for Mac的。等我有時間,會寫一個專for Mac的中文install workflow,讓有興趣入門的朋友,不會因為install不到而放棄。

下一步要走一次HelloSyk的Tutorial,看看是如何編自己的onboard app。祝我好運!
https://pixhawk.org/dev/px4_simple_app

 

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250 H Frame MultiCopter Pixhawk

Test Flight at Night

黑麻麻,上天台,放飛機。(本片質素麻麻,請見諒)