My notes of DIY drones
大好假期，天氣又好，準備好好的飛一場。但一開始就有一隻馬達不動，好像是ESC sync有問題，於是試了幾次ESC calibration，還是不行，只好回家。
出事的ESC連接了GoPro USB，供5V電給GoPro傳圖到VTx。早幾天已發覺這隻ESC很熱，熱得不能用手觸摸。以為它要供電，熱一點是正常的，再看spec，BEC可提供5v / 3A的電力，理論上不會有問題，但現在問題好像就在這裡！為了不想買過所有四隻ESC，會繼續使用Hobby King 30A ESC 3A UBEC，但一定不會再由BEC供電給GoPro。
不幸中之大幸是問題不是在飛行中發生，如果ESC在飛行中燒掉，後果不堪設想。
今早玩APM Sport Mode，在我的粗暴飛行下，個3軸雲台轉了向90度，看到一些平時不會拍到的角度。看到T-Motor工作的樣子，也看到雲台力量，也看到粗暴飛行有多危險。多謝所有堅固的組件，保護著我的QAV500上落平安。
轉用airblade天線後，今早嘗試挑戰1.5公里。比以前用大陸製的三葉草天線效果好很多，大陸三葉草天線到500公尺已完全看不到，airblade天線能到達1.5公里，雖然已很多雜訊，但還能看到影像與飛行數據，足夠控制飛行器。我估計如果好天氣，它應該還可以推至2公里遠。
這次試飛，設定了自動模式，直線飛行兩公里後折返。讓它能飛多遠就多遠，直至failsafe啟動，或我決定要回航(RTL)。今天天氣不好，側風有10-20kmh，起飛時也很擔心，多軸機平均要傾側10度以保持直線飛行。煙霞也很大，以至視線不皆。這次能安全來回，使我對我的多軸機有更大的信心。
兩星期前，為了圖傳只有500公尺感到很頭痛，不知道是干擾還是接線不良，現在知道問題在那些大陸製的天線質素有問題。這次1.5公里的飛行，所有的設備都一樣，同一部機，同一個發射器，換了的只有天線，得到的分別真的很大。
價錢是淘寶貨的10倍有多，值得嗎？我在淘寶買過各種不同價錢和種類的天線嘗試，沒有一種是滿意的。如果一開始就用IBCrazy的天線，就不用浪費在淘寶貨上了。我覺得除了買「貴」天線，另一個可行的方法是DIY，IBCrazy有把三葉草天線的製作方法公開，自己做便知道問題所在。有時間，我會試試。
1.5公里接近我現在各種的器材的極限，數據信號在800公尺後，開始斷斷續續，RC到了1.5公里也開始有警號聲，5000mah的電池也不能支持去遠些。
後記：試過1.8km效果良好，電池未能支援而返航。
後記：成功挑戰2.7km。
原本我用APC MR-12×4.5，APC槳質量已不錯，但也要做平衡，在高速飛行時拍片仍會有震動，特別是有風的日子。 昨天收到12×4 T-Motor碳纖槳，質量很高，輕而堅固，所有邊位打磨得完美，完全不用再做平衡便裝上了。
今早試機，開動馬達便聽到螺旋槳的破風聲更沉實。開始先做了一次autotune，接著做了一些試飛，其中一段試了高速飛行。看看片段，高速飛行的畫面仍十分穩定，留意風聲便可估計它的速度與當時風力。
後記
現在，圖傳的問題已解決，能飛行1.5公里最遠到過1.8公里，已覆蓋我大部份的需要。問題只是淘寶的天線品質太差，買過一對就無問題了。還要增加距離？會再試哦，極限已不在天線，而在可以飛幾遠，RC接收也是問題。
由於法例所限，在香港大部分的人都是用5.8GHz做FPV圖傳，我跟大隊也用5.8GHz，但品質很差。正在嘗試用各種方法，加強畫面的穩定性和距離。
這是一次距離測試的錄影，所使用的硬件如下：
不到100米，畫面已不斷跳動，最遠的距離也不過600米。我用的是500mW的transmitter，用了三葉草天線，也試過用螺旋天線接收，效果都不理想。有人說要加強transmitter的power，例如是1W，但我相信這篇文章 “Vtx power and range“，加強transmitter不如改善receiver的天線接收來得有效，所以還在天線上嘗試。
是中國製天線的質素問題？
看完了這個post，是IBCrazy’s講述如何製作三葉草天線，十分細緻。使我相信大陸製的天線的質量可能是問題所在。我訂了IBCrazy的天線（IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set），相對於淘寶貨，它真的貴很多，但質素能有多少改善？一到貨就會再做比較！
為了這個問題，我在transmitter前加了LC filter，好像沒有幫助。畫圖跳動不是在飛機啟動時發生，只在距離增加時發生，應該是接收問題。
各種方法與組合還在嘗試中⋯⋯
上星期，一次低FPV空飛行，QAV500途中撞到樹技而墜機了。大約只有2-3米的高度，但它的損毀很大。
當我拿起它，十分堅硬，很難想像如何可以彎成這樣，也沒有想過可以成功把它修復原狀。上getfpv上看，要配回這隻臂就要US$24.99，還要加上運費US$13.75，共US$38.74（約300港元）。還要等上一個星期，真的很為難哦。
可不試試自己修復它？修不好才訂吧。結果把它彎回這個形狀，還是有點彎，但最重要是看看motor座的位置水平很好，於是把它裝回，試機了。
到底有沒有修好，還是要看性能是否一樣，這是修復後的第一次試飛。
上星期，QAV500試飛了幾次，一切順利，就開始試autotune。開始時auto roll無問題，但auto pitch試了兩次，便失控，旋轉，下墜了，下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次，每次同樣情況都一樣，有時早，有時遲出現。
在網上找，有很多autotune crash的問題，但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況，而且是高手Marco Robustini post 的。
問題應該是在低Kv motor，大螺旋槳，SimonK ESC和重型機，autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入，未看到有簡單的解釋方法，會再詳細研究，在此之前都不會再試autotune。
今天，又再試了一次，在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode，隻機就可以救回。如果是ESC out of sync，又怎會stable mode就立刻救回？我會用ZMR250試，會不會有同檨的問題。
有一次，以AltHold升空，約10米又失控了，也是stable mode救回。不只autotune，正常飛行也會失控就真的令人不安了。
結局：
反覆試了一個月，今天終於完成autotune。問題是出於SimonK，當我把ESC firmware改為BLHeli，一試便成功了。有相同問題的朋友，不要怕麻煩，flash BLHeli！SimonK是有問題的，起碼我這個組合有隨時失控的危險，飛行時很不安心。
以為是結局，但又不是（2015/10/02更新）：
ESC同步問題又再出現，還有什麼問題？我的ESC接線，除了1號motor，所有其他的ESC也沒有接地線（ESC黑色那條）。原因是我看著這個說明，就好像說，只要接上signal線就好了，還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線，一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好，直至ESC同步問題又再出現。
問題出現唯有再search，看到這篇說：
- Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED).
接回所有ESC的ground線，又試一試，OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法，但看看討論區，眾說紛紜，有點暈了。
Drat 250因為斷了一隻臂又或不到配件，只有退回裝上ZMR250 (QAV250 clone)機上。由於Pixhawk真的很大，如要裝上機身，原有的四對支架只能裝三對。也因為要裝GPS，前面的雲台也要移除，所以只有FPV鏡頭，沒有另外的拍攝鏡頭。
組裝QAV500v2時，想用回舊有的 Tarot T-2D Gimbal，但不知道位置對不對。看到 getfpv 有個部件 QAV500 V2 3-Axis Gimbal Attachment Plate，但說明很少，也沒有說可以裝上 Tarot。沒辦法下只有買回來試（對！$14.49美元買來試）。
收到後，對對位，大部分無問題，高度與深度都可以順利容納，只是一個縲絲位不對，要自己鑽個孔加上。有須要的朋友可以不用試試吓了。
