My notes of DIY drones
這是兩年前的拍下的影片，記錄了一次砌四軸機由開始到起飛的過程。這不是什麼砌機教學，只是縮時拍攝效果好有趣。
This is a video taken two years ago, recording the process from the start to the take-off of a FPV multi-copter. This is not a formal “how-to” video, but the effect of time-lapse shooting is interesting.
在淘寶買了銀燕12A電調，寫著是支援OneShot125。但其實「支援」不代表「安裝」，它裡面沒有寫入最新的BLHeli，也不能用OneShot125模式，最後唯有自己flash。(後來，貴一點的價錢，也有買來便可以用的OneShot版本，體積也小一點，這裡不是重點）.
過程中發現這個video最有用：
透過以上的video，終於裝了最新版本的BLHeli，也可以使用OneShot125模式了。以下記錄了操作過程，方便有需要的同道。
如下圖焊接三條電線，完成後會移除，所以不用太在意鬆緊。接線的點很小，小心不要短路或燒掉ESC。（也可以學上面的YouTube，DIY一個頭，用手對位按著來flash，但個人覺得要對準個位好難，更要另一邊操電腦！）
線的另一端連接Arduino如下圖
把Arduino用USB接上電腦。
把ESC接上LiPo電池。
有一次看到了Navio+，很快便決定要裝組一隻。（這是組件列表，請參考）
它可以在Raspberry Pi上運行APM copter，換句話說它是一部會飛的Linux，這使很多事情都變得有可能。
例如通過網絡控制，加上4G/3G USB，理論上可以在世界任何一個角落操控它（只要有穩定的網絡）。
跟隨Bernt的blog，已成功以raspicam作為鏡頭，通過WiFi傳送影像回Mission Planner，只有少少delay，相信作為慢速FPV使用也可以接受。下一步要買4G USB，試驗速度是否一樣。
此外，還想試驗object tracking的可行性，有了Linux就可以嘗試OpenCV，OpenTLD等library了。
但話說回來，Navio+還是很新，他們把APM code port到Linux還是實驗性。他們的網站也這樣說：Important! Keep in mind that the code for Navio is in the experimental state. Use it with caution! 我也不打算把它用作實際飛行，最好可以在室內實驗，試試自己的程式。因此，以Lumenier Danaus做機架就可以保護縲旋槳和室內的人了。
如何找回失控墜落的多軸機？
今天在FPV時，QAV250突然失控墜落，由於正在FPV，我看不見它確切的墜落位置，只知道它在前方3至400米處，位處山脊，有些草和矮小植物，不好找。我想起這條片（Finding lost RC planes using telemetry），不過我沒有他所裝的telemetry，只有搖控（FS-TH9X），我嘗試把天線指向不同的方位，果然在某些方向它會發出beep, beep聲，就以此為跟蹤器，去到比較接近時便很難試出方位有beep聲，便改為嘗試arm隻機，果然聽到arm fail的響聲，依著這個響聲便在草叢中找到它了。
這個方法的前提是，多軸機還有電力，所以綁緊電池使它墜機時也不鬆開是很重要的。
查看飛行記錄，這個圖表和APM官網所說的Mechanical Failures是100%相同。找回墜機時，四隻螺旋槳都在，只是有些斷了，所以不是螺旋槳飛脫，但可能是有螺旋槳在空中斷掉。因為上一次飛時挖到了草叢，可能是這樣使螺旋槳有內傷，沒有檢查便再飛引發了意外。
也有可能是ESC sync問題，回來測試時，有一隻motor在arm後沒有轉動。
這次經驗是：
Drat 250因為斷了一隻臂又或不到配件，只有退回裝上ZMR250 (QAV250 clone)機上。由於Pixhawk真的很大，如要裝上機身，原有的四對支架只能裝三對。也因為要裝GPS，前面的雲台也要移除，所以只有FPV鏡頭，沒有另外的拍攝鏡頭。
今早，部250機於自動返航時，突然所有motos停罷，於15m高空墜下，查看flight log，看似是電池有問題：
http://www.droneshare.com/mission/38228
黑麻麻，上天台，放飛機。（本片質素麻麻，請見諒）
Pixhawk in the Shell是我以Hobbyking Dart 250砌的試驗機。Dart 250的機架很軟，不像ZMR250以碳纖為㡳板堅固，但它抄了QAV400 clean + dirty frame的設計，把飛控與motors機架以bobbins分間，提供了很好的防震力。
在室內試飛後，查看飛行記錄，AccX及AccY都能保持在+-0.5之內，以這個平價機架來說，是很不錯的數值。（ps. 我的props未有平衡，而且有點破）
(有關如何查看震動記錄）
有了第一次組裝的經驗，以為這隻Pixhawk in the Shell會好簡單，就這樣掉以輕心，終於被一個ESC問題困擾了我兩天有多。
請看我這張組件清單，ESC是Afro ESC 12Amp，在Hobbyking落單時，我不知道世界上有一種OPTO ESC的東西，我以為只要有SimonK就萬事大吉了。
但裝上CC3D後，不知道為甚麼只有一隻motor能動。我跟足上一次裝CC3D的方法做，只有一隻ESC有5V線插入CC3D，其他的移除。
是CC3D有問題嗎？等到我收到Pixhawk送來，立即接上線試試，但問題還在，今次所有motors都不動。因為不知問題所在，上網找也不知甚樣找。
後來，對一下購物表，發現這次的ESC和上次的有點不同，
BEC: N/A OPTO
意思是你的ESC沒有BEC，不會有電源輸出。價錢又一樣，為什麼會小了這個功能？
問題會是ESC沒有電源輸出嗎？看看Pixhawk的接線圖，明明也沒有接上ESC的5V電源線，文件也說Pixhawk有獨立的電源，ESC的電源輸入只是backup。不太像，但都試到沒有其他方法，唯有接條5V線試試，上天保佑不要燒了隻Pixhawk就好了。
我把5V線接上第5號接口，就這樣OK了！所有motors動起來，做calibration也成功了。為什麼要這樣？我還是不知道，你知道可以告訴我。
PS.
如果ESC那裡沒電，那裡找條5V線？我在Receiver裡偷。
由於用CPPM輸出，實際會用的只是CH1，CH2-4都有電源輸出，我就由CH2取電，眼見沒有什麼問題，就當OK了。
後話：
後來發現ArduCopter的文件有特別說明如何連接OPTO，只是我沒有看到罷了。
此外，文中還說：
NOTE: Do not connect any servos to the direct PWM outputs of your receiver. The RCIN port on the Pixhawk is designed for low power devices only, and a servo may draw a lot of current when moving rapidly. If you connect a servo directly onto your receiver while the receiver is powered from the RCIN port of your Pixhawk you may damage your Pixhawk.
使我有點懷疑，是不是可以由receiver取電？如果用OPTP，看來要有獨立的BEC會安全一點。
好想砌QAV500 v2+Pixhawk，又怕不熟識，如有意外損失太大，所以砌了一隻Pixhawk in 250機。
把Pixhawk, GPS, 3DR Radio, FPV組件都裝入這部Hobbyking Dart 250裡，就用它來熟習一下Pixhawk。如圖所見，它搭載了很多組件，590g重量不輕，為了減重，我只使用了1500mAh的電池。飛行時間只有8分鐘（AltHold）。
（Pixhawk in the Shell 組件清單在這裡）
初步試機很穩定，最重要的是它細小，可以讓我在室內嘗試各種設定，加快了我對Pixhawk的認識，也能熟習操控。使我更有信心裝組QAV500v2。
Hobbyking Dart 250機架不是碳纖，所以機身有點軟。我只是當它是實驗機，不會做高速飛行，我想它還可以承受得到。
DYS BE1806-13 2300kv的性能也不錯，590克+8分鐘的飛行，完全沒有過熱的跡象。我可以嘗試較大的電池，或加上GoPro，它應該還可以應付呢。
後記：
有一次，我由大約15米墜機，它的一隻臂斷了，我覺得它不及carbon fiber的機架堅固。
