QAV500 v2 能裝13吋槳嗎？
答案是可以的，我裝了APC13x4.7 SF槳，只是與機身的距離十分近，只有4mm。正常情況是沒問題的，只是極端情況下，會有意外出現嗎？不能擔保哦。
今天近距離試飛了一次，速度也不高。效果不錯，原本要55%的油門才能AltHold，現在45%做到了。
這個設定是為了要裝兩顆5000mAh電而安排的。現在的飛行時間大約在一起12-15分鐘左右，希望提高升力，增大電量，可以增加時間至20-25分鐘。
Category: QAV500 v2 + Pixhawk
PX4FLOW project 重新啟動，光流定位測試
( English version here )
由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER，我的PX4FLOW project也重開了。
昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中，由於還是試版，隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝，過程如下。
安裝：
開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適，又有縲絲位，就安裝在那裡了。
由於I2C的線長度不足問題，把PX4Flow轉了180度。x向機尾，y向左，FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。（如果跟足文件，沒有旋轉，就不用改動FLOW_ORIENT_YAW）
對焦：
你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的，所以必須調較焦距。我用的是APM Planner，但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能，只有用QGroundControl，我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出，就可以把鏡頭對著3米外的物件，鬆開鏡頭的螺絲，進行對焦。
效準（Flow Sensor Calibration）：
跟著文件進行效準，一切順利，下載log file，得到以下的圖表：
以上是戶外的測試，接著我做了戶內的測試，效果差很多。
但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化，但在log中這一項是0，不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder，可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit，就不理它去了試飛。
試飛後看到，比較GPS定位，Optical Flow定位還是不太穩定，有兩三米的移位，而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位，一定要有厘米級的精確度，未知是否可以通過較準(calibration)，或程式改良可以達到，又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯，家裡的地磚太平滑，不是很適合用來做光流定位。
正反槳坐，不再有螺旋槳飛脫的危險
經常聽到有螺旋槳飛脫的事件，因為慣性作用，無論上得多緊的螺旋槳都有鬆脫的危險。裝了正反槳坐，可使絲帽的螺旋與馬達的旋轉方向相反，慣性作用只會使絲帽上得更緊。
起初，不太確定槳座是否裝對，裝錯方向會有反效果喎，就用實驗確定。在120FPS的慢鏡下看到馬達開動，螺絲自動向下收緊，好有趣。
追船
很喜歡出海練習四軸機，掉下來都不會容易傷人。
大海茫茫，追船就是最好的題目。練習速度、高度、旋轉、穩定力等，也使拍攝有個目標。
此片由QAV500 v2 機架 + Pixhawk 飛控 + GoPro3 所拍攝。
後記：自從入手DJI後便很少用DIY機拍片。幾年後再看到此片，也自豪於DIY可以達到這個質素。
GoPro USB 燒掉了 HK UBEC 30A ESC
大好假期，天氣又好，準備好好的飛一場。但一開始就有一隻馬達不動，好像是ESC sync有問題，於是試了幾次ESC calibration，還是不行，只好回家。
出事的ESC連接了GoPro USB，供5V電給GoPro傳圖到VTx。早幾天已發覺這隻ESC很熱，熱得不能用手觸摸。以為它要供電，熱一點是正常的，再看spec，BEC可提供5v / 3A的電力，理論上不會有問題，但現在問題好像就在這裡！為了不想買過所有四隻ESC，會繼續使用Hobby King 30A ESC 3A UBEC，但一定不會再由BEC供電給GoPro。
不幸中之大幸是問題不是在飛行中發生，如果ESC在飛行中燒掉，後果不堪設想。
粗暴飛行
今早玩APM Sport Mode，在我的粗暴飛行下，個3軸雲台轉了向90度，看到一些平時不會拍到的角度。看到T-Motor工作的樣子，也看到雲台力量，也看到粗暴飛行有多危險。多謝所有堅固的組件，保護著我的QAV500上落平安。
大嶺峒上的石群
Rocks on Tai Leng Tung
天氣還是很差，天陰、大霧，要不就是煙霞，
只要不是下雨或太大風，放假還是心思思出外飛一下。
行上龍蝦灣效遊徑上的大嶺峒，有一石群很有趣，就在這裡FPV。
練習
Practices
QAV500, Pixhawk & FPV setup completed. Let’s have some testing and practices.
QAV500, Pixhawk和FPV的整合已進入穩定狀態，過去兩星期進行了各種測試和飛行練習。
霧
Fog
How to capture the feeling of fog?
難得的假期，郤被大霧包圍。把心一橫，何不嘗試拍出霧的感覺？
5.8G Airblade天線 突破1.5km
轉用airblade天線後，今早嘗試挑戰1.5公里。比以前用大陸製的三葉草天線效果好很多，大陸三葉草天線到500公尺已完全看不到，airblade天線能到達1.5公里，雖然已很多雜訊，但還能看到影像與飛行數據，足夠控制飛行器。我估計如果好天氣，它應該還可以推至2公里遠。
這次試飛，設定了自動模式，直線飛行兩公里後折返。讓它能飛多遠就多遠，直至failsafe啟動，或我決定要回航(RTL)。今天天氣不好，側風有10-20kmh，起飛時也很擔心，多軸機平均要傾側10度以保持直線飛行。煙霞也很大，以至視線不皆。這次能安全來回，使我對我的多軸機有更大的信心。
兩星期前，為了圖傳只有500公尺感到很頭痛，不知道是干擾還是接線不良，現在知道問題在那些大陸製的天線質素有問題。這次1.5公里的飛行，所有的設備都一樣，同一部機，同一個發射器，換了的只有天線，得到的分別真的很大。
價錢是淘寶貨的10倍有多，值得嗎？我在淘寶買過各種不同價錢和種類的天線嘗試，沒有一種是滿意的。如果一開始就用IBCrazy的天線，就不用浪費在淘寶貨上了。我覺得除了買「貴」天線，另一個可行的方法是DIY，IBCrazy有把三葉草天線的製作方法公開，自己做便知道問題所在。有時間，我會試試。
1.5公里接近我現在各種的器材的極限，數據信號在800公尺後，開始斷斷續續，RC到了1.5公里也開始有警號聲，5000mah的電池也不能支持去遠些。
- 數據信號和RC可以嘗試轉換天線，增加接收力。
- QAV500還有能力搭載多一塊5000mah的電池，增加繼航力。
後記：試過1.8km效果良好，電池未能支援而返航。
後記：成功挑戰2.7km。