原本我用APC MR-12×4.5,APC槳質量已不錯,但也要做平衡,在高速飛行時拍片仍會有震動,特別是有風的日子。 昨天收到12×4 T-Motor碳纖槳,質量很高,輕而堅固,所有邊位打磨得完美,完全不用再做平衡便裝上了。


今早試機,開動馬達便聽到螺旋槳的破風聲更沉實。開始先做了一次autotune,接著做了一些試飛,其中一段試了高速飛行。看看片段,高速飛行的畫面仍十分穩定,留意風聲便可估計它的速度與當時風力。
My notes of DIY drones
IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna 今天終於到手,裝上後立刻試飛,FPV終於可以清晰地越過1km。畫面的質素不變而且穩定。(由於沒有FPV的錄影設備,沒有OSD video可以提供,只能看看GoPro的錄影)
越過一公里後,RC開始有信號減弱而發出警告,為了安全便回程了。
留意1:30,有麻鷹在機前飛過,好接近,抺一把汗,但也是一次意外的收穫。(注:有朋友說,不是鷹,是游隼,so cool!)
硬件:
– IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set
– 600mA ImmersionRC 5.8Ghz Audio/Video Transmitter
– FatShark PredatorV2
後記
現在,圖傳的問題已解決,能飛行1.5公里最遠到過1.8公里,已覆蓋我大部份的需要。問題只是淘寶的天線品質太差,買過一對就無問題了。還要增加距離?會再試哦,極限已不在天線,而在可以飛幾遠,RC接收也是問題。
由於法例所限,在香港大部分的人都是用5.8GHz做FPV圖傳,我跟大隊也用5.8GHz,但品質很差。正在嘗試用各種方法,加強畫面的穩定性和距離。
這是一次距離測試的錄影,所使用的硬件如下:
不到100米,畫面已不斷跳動,最遠的距離也不過600米。我用的是500mW的transmitter,用了三葉草天線,也試過用螺旋天線接收,效果都不理想。有人說要加強transmitter的power,例如是1W,但我相信這篇文章 “Vtx power and range“,加強transmitter不如改善receiver的天線接收來得有效,所以還在天線上嘗試。
是中國製天線的質素問題?
看完了這個post,是IBCrazy’s講述如何製作三葉草天線,十分細緻。使我相信大陸製的天線的質量可能是問題所在。我訂了IBCrazy的天線(IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set),相對於淘寶貨,它真的貴很多,但質素能有多少改善?一到貨就會再做比較!
為了這個問題,我在transmitter前加了LC filter,好像沒有幫助。畫圖跳動不是在飛機啟動時發生,只在距離增加時發生,應該是接收問題。
各種方法與組合還在嘗試中⋯⋯
三個月時間,由完全不知道多軸機是甚麼,到現在才拍到第一條片。很好玩的學習過程,也交足了學費。
地點:香港-龍蝦灣
上星期,一次低FPV空飛行,QAV500途中撞到樹技而墜機了。大約只有2-3米的高度,但它的損毀很大。
當我拿起它,十分堅硬,很難想像如何可以彎成這樣,也沒有想過可以成功把它修復原狀。上getfpv上看,要配回這隻臂就要US$24.99,還要加上運費US$13.75,共US$38.74(約300港元)。還要等上一個星期,真的很為難哦。
可不試試自己修復它?修不好才訂吧。結果把它彎回這個形狀,還是有點彎,但最重要是看看motor座的位置水平很好,於是把它裝回,試機了。
到底有沒有修好,還是要看性能是否一樣,這是修復後的第一次試飛。
上星期,QAV500試飛了幾次,一切順利,就開始試autotune。開始時auto roll無問題,但auto pitch試了兩次,便失控,旋轉,下墜了,下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次,每次同樣情況都一樣,有時早,有時遲出現。
在網上找,有很多autotune crash的問題,但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況,而且是高手Marco Robustini post 的。
問題應該是在低Kv motor,大螺旋槳,SimonK ESC和重型機,autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入,未看到有簡單的解釋方法,會再詳細研究,在此之前都不會再試autotune。
今天,又再試了一次,在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode,隻機就可以救回。如果是ESC out of sync,又怎會stable mode就立刻救回?我會用ZMR250試,會不會有同檨的問題。
有一次,以AltHold升空,約10米又失控了,也是stable mode救回。不只autotune,正常飛行也會失控就真的令人不安了。
結局:
反覆試了一個月,今天終於完成autotune。問題是出於SimonK,當我把ESC firmware改為BLHeli,一試便成功了。有相同問題的朋友,不要怕麻煩,flash BLHeli!SimonK是有問題的,起碼我這個組合有隨時失控的危險,飛行時很不安心。
以為是結局,但又不是(2015/10/02更新):
ESC同步問題又再出現,還有什麼問題?我的ESC接線,除了1號motor,所有其他的ESC也沒有接地線(ESC黑色那條)。原因是我看著這個說明,就好像說,只要接上signal線就好了,還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線,一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好,直至ESC同步問題又再出現。
問題出現唯有再search,看到這篇說:
- Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED).
接回所有ESC的ground線,又試一試,OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法,但看看討論區,眾說紛紜,有點暈了。
我的QAV500 v2終於完成,今天正式首航測試。十分順利,Position mode 十分穩定,RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的,看到她在position mode常常和風對抗,有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控,從未有如此穩定的感覺,我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳,當然還有T-Moror(很貴呀)。
飛行時間比計算的要短,5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航,如果推至極限,可能會有9-10分鐘的飛行時間,但為了安全,還是保險一些好。
(後記:現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘,在8-12kmh側風下,行程3公里,降落時剩餘電力是14v。)
用的是APC槳,沒有用碳纖,一來貴,二來我還是初哥,再者我愛我的手指。
有興趣看看QAV500的詳細config,可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log,留意哦。
組裝QAV500v2時,想用回舊有的 Tarot T-2D Gimbal,但不知道位置對不對。看到 getfpv 有個部件 QAV500 V2 3-Axis Gimbal Attachment Plate,但說明很少,也沒有說可以裝上 Tarot。沒辦法下只有買回來試(對!$14.49美元買來試)。
收到後,對對位,大部分無問題,高度與深度都可以順利容納,只是一個縲絲位不對,要自己鑽個孔加上。有須要的朋友可以不用試試吓了。
注意:由於SimonK在我的QAV500運行時會出現out of sync的問題,而導致飛機急墜,幾經試驗後發現轉flash BLHeli,問題便解決了。以下的方法是一樣的,只是flash BLHeli就是了。如果你都有ESC sync的問題,加強推薦你試一下。
今天收到HobbyKing F-30A ESC,立刻嘗試flash SimonK Firmware進去。過程比想像中順利,由於motors未到,還未測試結果,只是電腦上看到 “Flashing of firmware was successful.”,估計OK吧。
最有趣的是為此DIY了一條cable,方便了不少。
相關的參考資料:
Flashing HK F-30A ESC with SimonK
https://www.youtube.com/watch?v=Ue9gFzZxRao
Flashing 軟件
http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool
DIY Cable
https://www.youtube.com/watch?v=diCJnGuhrkQ
不同的ESC對應 SimonK 版本
https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_MdEhfVjk3MkRHVzhKdjU1YzdBQkZZRlE#gid=0
ESC的技術文章
https://github.com/sim-/tgy/wiki/Identifying-ESC-pin-configuration