Category: QAV500 v2 + Pixhawk

上星期，QAV500試飛了幾次，一切順利，就開始試autotune。開始時auto roll無問題，但auto pitch試了兩次，便失控，旋轉，下墜了，下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次，每次同樣情況都一樣，有時早，有時遲出現。

在網上找，有很多autotune crash的問題，但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況，而且是高手Marco Robustini post 的。

問題應該是在低Kv motor，大螺旋槳，SimonK ESC和重型機，autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入，未看到有簡單的解釋方法，會再詳細研究，在此之前都不會再試autotune。

後記：

今天，又再試了一次，在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode，隻機就可以救回。如果是ESC out of sync，又怎會stable mode就立刻救回？我會用ZMR250試，會不會有同檨的問題。

有一次，以AltHold升空，約10米又失控了，也是stable mode救回。不只autotune，正常飛行也會失控就真的令人不安了。

結局：

反覆試了一個月，今天終於完成autotune。問題是出於SimonK，當我把ESC firmware改為BLHeli，一試便成功了。有相同問題的朋友，不要怕麻煩，flash BLHeli！SimonK是有問題的，起碼我這個組合有隨時失控的危險，飛行時很不安心。

以為是結局，但又不是（2015/10/02更新）：

ESC同步問題又再出現，還有什麼問題？我的ESC接線，除了1號motor，所有其他的ESC也沒有接地線（ESC黑色那條）。原因是我看著這個說明，就好像說，只要接上signal線就好了，還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線，一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好，直至ESC同步問題又再出現。

問題出現唯有再search，看到這篇說：

• Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED).

接回所有ESC的ground線，又試一試，OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法，但看看討論區，眾說紛紜，有點暈了。