QAV500 v2 mounting 13" props 4mm space left

QAV500 v2 能裝13吋槳嗎? 答案是可以的,我裝了APC13x4.7 SF槳,只是與機身的距離十分近,只有4mm。正常情況是沒問題的,只是極端情況下,會有意外出現嗎?不能擔保哦。 今天近距離試飛了一次,速度也不高。效果不錯,原本要55%的油門才能AltHold,現在45%做到了。 這個設定是為了要裝兩顆5000mAh電而安排的。現在的飛行時間大約在一起12-15分鐘左右,希望提高升力,增大電量,可以增加時間至20-25分鐘。  

( English version here ) 由於APM Copter3.3的更新開始支援Optical Flow LOITER,我的PX4FLOW project也重開了。 昨天安裝了APM Copter3.3rc8 到Pixhawk中,由於還是試版,隻QAV500只可以作近距離試飛了。為的只是想早點嘗試PX4FLOW LOITER。一步步跟著文件做安裝,過程如下。 安裝: 開始時發現QAV500機底的前方有個位置很合適,又有縲絲位,就安裝在那裡了。 由於I2C的線長度不足問題,把PX4Flow轉了180度。x向機尾,y向左,FLOW_ORIENT_YAW必須設定為18000。(如果跟足文件,沒有旋轉,就不用改動FLOW_ORIENT_YAW)   對焦: 你不能確定PX4Flow出廠的焦距是你所需要的,所以必須調較焦距。我用的是APM Planner,但那裡沒有可以顯示PX4Flow影像的功能,只有用QGroundControl,我連接QGroundControl的過程在這裡。看到PX4Flow影像輸出,就可以把鏡頭對著3米外的物件,鬆開鏡頭的螺絲,進行對焦。   效準(Flow Sensor Calibration): 跟著文件進行效準,一切順利,下載log file,得到以下的圖表: 以上是戶外的測試,接著我做了戶內的測試,效果差很多。 但做到Range Sensor Check就找不到數據。文件說可以在EKF5.meaRng看到距離的變化,但在log中這一項是0,不知是那裡出錯。文件說他們裝了外置的range finder,可能就是這個原因。我沒有打算為此而買一個Pulsed Light unit,就不理它去了試飛。 試飛後看到,比較GPS定位,Optical Flow定位還是不太穩定,有兩三米的移位,而且是在戶外做測試。如果要做到室內定位,一定要有厘米級的精確度,未知是否可以通過較準(calibration),或程式改良可以達到,又或者要加上雷射range finder才有改善。最起碼要買張地毯,家裡的地磚太平滑,不是很適合用來做光流定位。

CCW prop adaptor

經常聽到有螺旋槳飛脫的事件,因為慣性作用,無論上得多緊的螺旋槳都有鬆脫的危險。裝了正反槳坐,可使絲帽的螺旋與馬達的旋轉方向相反,慣性作用只會使絲帽上得更緊。 起初,不太確定槳座是否裝對,裝錯方向會有反效果喎,就用實驗確定。在120FPS的慢鏡下看到馬達開動,螺絲自動向下收緊,好有趣。

很喜歡出海練習四軸機,掉下來都不會容易傷人。 大海茫茫,追船就是最好的題目。練習速度、高度、旋轉、穩定力等,也使拍攝有個目標。 此片由QAV500 v2 機架 + Pixhawk 飛控 + GoPro3 所拍攝。 後記:自從入手DJI後便很少用DIY機拍片。幾年後再看到此片,也自豪於DIY可以達到這個質素。

大好假期,天氣又好,準備好好的飛一場。但一開始就有一隻馬達不動,好像是ESC sync有問題,於是試了幾次ESC calibration,還是不行,只好回家。 出事的ESC連接了GoPro USB,供5V電給GoPro傳圖到VTx。早幾天已發覺這隻ESC很熱,熱得不能用手觸摸。以為它要供電,熱一點是正常的,再看spec,BEC可提供5v / 3A的電力,理論上不會有問題,但現在問題好像就在這裡!為了不想買過所有四隻ESC,會繼續使用Hobby King 30A ESC 3A UBEC,但一定不會再由BEC供電給GoPro。 不幸中之大幸是問題不是在飛行中發生,如果ESC在飛行中燒掉,後果不堪設想。    

多軸機粗暴飛行

今早玩APM Sport Mode,在我的粗暴飛行下,個3軸雲台轉了向90度,看到一些平時不會拍到的角度。看到T-Motor工作的樣子,也看到雲台力量,也看到粗暴飛行有多危險。多謝所有堅固的組件,保護著我的QAV500上落平安。

Practices QAV500, Pixhawk & FPV setup completed. Let’s have some testing and practices. QAV500, Pixhawk和FPV的整合已進入穩定狀態,過去兩星期進行了各種測試和飛行練習。

轉用airblade天線後,今早嘗試挑戰1.5公里。比以前用大陸製的三葉草天線效果好很多,大陸三葉草天線到500公尺已完全看不到,airblade天線能到達1.5公里,雖然已很多雜訊,但還能看到影像與飛行數據,足夠控制飛行器。我估計如果好天氣,它應該還可以推至2公里遠。 這次試飛,設定了自動模式,直線飛行兩公里後折返。讓它能飛多遠就多遠,直至failsafe啟動,或我決定要回航(RTL)。今天天氣不好,側風有10-20kmh,起飛時也很擔心,多軸機平均要傾側10度以保持直線飛行。煙霞也很大,以至視線不皆。這次能安全來回,使我對我的多軸機有更大的信心。 兩星期前,為了圖傳只有500公尺感到很頭痛,不知道是干擾還是接線不良,現在知道問題在那些大陸製的天線質素有問題。這次1.5公里的飛行,所有的設備都一樣,同一部機,同一個發射器,換了的只有天線,得到的分別真的很大。 價錢是淘寶貨的10倍有多,值得嗎?我在淘寶買過各種不同價錢和種類的天線嘗試,沒有一種是滿意的。如果一開始就用IBCrazy的天線,就不用浪費在淘寶貨上了。我覺得除了買「貴」天線,另一個可行的方法是DIY,IBCrazy有把三葉草天線的製作方法公開,自己做便知道問題所在。有時間,我會試試。   1.5公里接近我現在各種的器材的極限,數據信號在800公尺後,開始斷斷續續,RC到了1.5公里也開始有警號聲,5000mah的電池也不能支持去遠些。  數據信號和RC可以嘗試轉換天線,增加接收力。 QAV500還有能力搭載多一塊5000mah的電池,增加繼航力。  後記:試過1.8km效果良好,電池未能支援而返航。  後記:成功挑戰2.7km。