My notes of DIY drones
這是兩年前的拍下的影片，記錄了一次砌四軸機由開始到起飛的過程。這不是什麼砌機教學，只是縮時拍攝效果好有趣。
This is a video taken two years ago, recording the process from the start to the take-off of a FPV multi-copter. This is not a formal “how-to” video, but the effect of time-lapse shooting is interesting.
剛砌了一部DALRC XR220
很喜歡她的效能和表現。對於FPV我還是新手，但她的操控比我以前所飛過的都穩定。
機件設定：
Frame : DALR（大力） XR220
Motors: Emax motor 2205
Props : 5″ (3 blade)
FC : HGLRC F3 V3
FC firmware : Cleanflight v1.13
ESC: Littlebee 20A
Onboard OSD firmware : MWOSD
CCD: Runcam Owl
Camera: RunCam 2
Battery : 1500mAh
Weight：298g (without battery)
飛控用了HGLRC F3 V3：
它在SP Racing F3上加上了分電板和OSD，使機身輕了，接線也簡單很多。
買來的Littlebee 20A ESC，已安裝BlHeli v13，上OneShot125無問題。用Cleanflight flash ESC很方便，就順手update了firmware到v14.7了。
HGLRC F3 V3板內置MinimOSD，由於onboard，很多與飛控連接的線都不用了，方便很多，安裝時也簡單很多。（後記：經過幾次飛行後，OSD無原無故消失了，再接上PC也連接不了，是不是組件太密集使硬件易壞？不知道。）
用了幾次Emax motor 2205，性能很好，高轉數時沒有刺耳的高頻聲。為了簡潔，所有線當然要trim到盡了。
學飛試機片，請指教：
放飛地點：舊啟德機場跑道，由啓德公眾碼頭找有一條小路可以入去。
後記：這處現成為大盆的一部分，入唔到去了。
3D Printed micro-copter for indoor FPV flight.
有一次看到了Navio+，很快便決定要裝組一隻。（這是組件列表，請參考）
它可以在Raspberry Pi上運行APM copter，換句話說它是一部會飛的Linux，這使很多事情都變得有可能。
例如通過網絡控制，加上4G/3G USB，理論上可以在世界任何一個角落操控它（只要有穩定的網絡）。
跟隨Bernt的blog，已成功以raspicam作為鏡頭，通過WiFi傳送影像回Mission Planner，只有少少delay，相信作為慢速FPV使用也可以接受。下一步要買4G USB，試驗速度是否一樣。
此外，還想試驗object tracking的可行性，有了Linux就可以嘗試OpenCV，OpenTLD等library了。
但話說回來，Navio+還是很新，他們把APM code port到Linux還是實驗性。他們的網站也這樣說：Important! Keep in mind that the code for Navio is in the experimental state. Use it with caution! 我也不打算把它用作實際飛行，最好可以在室內實驗，試試自己的程式。因此，以Lumenier Danaus做機架就可以保護縲旋槳和室內的人了。
今早玩APM Sport Mode，在我的粗暴飛行下，個3軸雲台轉了向90度，看到一些平時不會拍到的角度。看到T-Motor工作的樣子，也看到雲台力量，也看到粗暴飛行有多危險。多謝所有堅固的組件，保護著我的QAV500上落平安。
天氣還是很差，天陰、大霧，要不就是煙霞，
只要不是下雨或太大風，放假還是心思思出外飛一下。
行上龍蝦灣效遊徑上的大嶺峒，有一石群很有趣，就在這裡FPV。
QAV500, Pixhawk & FPV setup completed. Let’s have some testing and practices.
QAV500, Pixhawk和FPV的整合已進入穩定狀態，過去兩星期進行了各種測試和飛行練習。
Fog
How to capture the feeling of fog?
難得的假期，郤被大霧包圍。把心一橫，何不嘗試拍出霧的感覺？
轉用airblade天線後，今早嘗試挑戰1.5公里。比以前用大陸製的三葉草天線效果好很多，大陸三葉草天線到500公尺已完全看不到，airblade天線能到達1.5公里，雖然已很多雜訊，但還能看到影像與飛行數據，足夠控制飛行器。我估計如果好天氣，它應該還可以推至2公里遠。
這次試飛，設定了自動模式，直線飛行兩公里後折返。讓它能飛多遠就多遠，直至failsafe啟動，或我決定要回航(RTL)。今天天氣不好，側風有10-20kmh，起飛時也很擔心，多軸機平均要傾側10度以保持直線飛行。煙霞也很大，以至視線不皆。這次能安全來回，使我對我的多軸機有更大的信心。
兩星期前，為了圖傳只有500公尺感到很頭痛，不知道是干擾還是接線不良，現在知道問題在那些大陸製的天線質素有問題。這次1.5公里的飛行，所有的設備都一樣，同一部機，同一個發射器，換了的只有天線，得到的分別真的很大。
價錢是淘寶貨的10倍有多，值得嗎？我在淘寶買過各種不同價錢和種類的天線嘗試，沒有一種是滿意的。如果一開始就用IBCrazy的天線，就不用浪費在淘寶貨上了。我覺得除了買「貴」天線，另一個可行的方法是DIY，IBCrazy有把三葉草天線的製作方法公開，自己做便知道問題所在。有時間，我會試試。
1.5公里接近我現在各種的器材的極限，數據信號在800公尺後，開始斷斷續續，RC到了1.5公里也開始有警號聲，5000mah的電池也不能支持去遠些。
後記：試過1.8km效果良好，電池未能支援而返航。
後記：成功挑戰2.7km。
IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna 今天終於到手，裝上後立刻試飛，FPV終於可以清晰地越過1km。畫面的質素不變而且穩定。（由於沒有FPV的錄影設備，沒有OSD video可以提供，只能看看GoPro的錄影）
越過一公里後，RC開始有信號減弱而發出警告，為了安全便回程了。
留意1:30，有麻鷹在機前飛過，好接近，抺一把汗，但也是一次意外的收穫。（注：有朋友說，不是鷹，是游隼，so cool!）
硬件：
– IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set
– 600mA ImmersionRC 5.8Ghz Audio/Video Transmitter
– FatShark PredatorV2
