QAV500 + HK 30A ESC + SimonK + APM autotune = Crash

上星期,QAV500試飛了幾次,一切順利,就開始試autotune。開始時auto roll無問題,但auto pitch試了兩次,便失控,旋轉,下墜了,下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次,每次同樣情況都一樣,有時早,有時遲出現。

在網上找,有很多autotune crash的問題,但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況,而且是高手Marco Robustini post 的。

問題應該是在低Kv motor,大螺旋槳,SimonK ESC和重型機,autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入,未看到有簡單的解釋方法,會再詳細研究,在此之前都不會再試autotune。


後記:

今天,又再試了一次,在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode,隻機就可以救回。如果是ESC out of sync,又怎會stable mode就立刻救回?我會用ZMR250試,會不會有同檨的問題。

有一次,以AltHold升空,約10米又失控了,也是stable mode救回。不只autotune,正常飛行也會失控就真的令人不安了。


結局:

反覆試了一個月,今天終於完成autotune。問題是出於SimonK,當我把ESC firmware改為BLHeli,一試便成功了。有相同問題的朋友,不要怕麻煩,flash BLHeli!SimonK是有問題的,起碼我這個組合有隨時失控的危險,飛行時很不安心。


以為是結局,但又不是(2015/10/02更新):

ESC同步問題又再出現,還有什麼問題?我的ESC接線,除了1號motor,所有其他的ESC也沒有接地線(ESC黑色那條)。原因是我看著這個說明,就好像說,只要接上signal線就好了,還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線,一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好,直至ESC同步問題又再出現。

main-outputs

問題出現唯有再search,看到這篇說:

  • Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED).

接回所有ESC的ground線,又試一試,OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法,但看看討論區,眾說紛紜,有點暈了。

 

6 Comments

  1. 資料好有用呀 . 在綱上亦看到SIMONK 與 低KV ENGINE 有SYNC ISSUE. 問題好像還未解決. 花了一些時間, 現在入手HOBBYWING 的X-ROTOR 40A. 希望沒問題吧. 🙂

    1. Author

      多謝你睇我個blog呀。有興趣post你隻機上來分享吓。

  2. 睇完你个blog得到好多有用个info. 我build好咗只Tarot 650 sport. 用T-motor 3508 580kv motors. HK Blue series 30A ESC. 睇完你那个post. 唔知flash 唔flash BLHeli好. 因为试飞过, 基本上唔觉有大问题. 但喺未试过Autotune. 唔知会唔会发生你出现嘅问题.

    1. Author

      多謝你睇我個blog呀。如果你沒有問題,可以不改,一動不如一靜。但autotune是要過的,它會挑戰你隻機的極限,過到了就飛得安心點,不喜歡tune出來的PID可以自己再fine tune。如果你擔心autotune時會出現ESC同步問題,可以好似這個咁。如果你試過點chock都無問題,autotune就應該無事了。
      祝你成功。

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