Rocks on Tai Leng Tung
天氣還是很差，天陰、大霧，要不就是煙霞，
只要不是下雨或太大風，放假還是心思思出外飛一下。
行上龍蝦灣效遊徑上的大嶺峒，有一石群很有趣，就在這裡FPV。
Author: bellergy
練習
Practices
QAV500, Pixhawk & FPV setup completed. Let’s have some testing and practices.
QAV500, Pixhawk和FPV的整合已進入穩定狀態，過去兩星期進行了各種測試和飛行練習。
霧
Fog
How to capture the feeling of fog?
難得的假期，郤被大霧包圍。把心一橫，何不嘗試拍出霧的感覺？
5.8G Airblade天線 突破1.5km
轉用airblade天線後，今早嘗試挑戰1.5公里。比以前用大陸製的三葉草天線效果好很多，大陸三葉草天線到500公尺已完全看不到，airblade天線能到達1.5公里，雖然已很多雜訊，但還能看到影像與飛行數據，足夠控制飛行器。我估計如果好天氣，它應該還可以推至2公里遠。
這次試飛，設定了自動模式，直線飛行兩公里後折返。讓它能飛多遠就多遠，直至failsafe啟動，或我決定要回航(RTL)。今天天氣不好，側風有10-20kmh，起飛時也很擔心，多軸機平均要傾側10度以保持直線飛行。煙霞也很大，以至視線不皆。這次能安全來回，使我對我的多軸機有更大的信心。
兩星期前，為了圖傳只有500公尺感到很頭痛，不知道是干擾還是接線不良，現在知道問題在那些大陸製的天線質素有問題。這次1.5公里的飛行，所有的設備都一樣，同一部機，同一個發射器，換了的只有天線，得到的分別真的很大。
價錢是淘寶貨的10倍有多，值得嗎？我在淘寶買過各種不同價錢和種類的天線嘗試，沒有一種是滿意的。如果一開始就用IBCrazy的天線，就不用浪費在淘寶貨上了。我覺得除了買「貴」天線，另一個可行的方法是DIY，IBCrazy有把三葉草天線的製作方法公開，自己做便知道問題所在。有時間，我會試試。
1.5公里接近我現在各種的器材的極限，數據信號在800公尺後，開始斷斷續續，RC到了1.5公里也開始有警號聲，5000mah的電池也不能支持去遠些。
- 數據信號和RC可以嘗試轉換天線，增加接收力。
- QAV500還有能力搭載多一塊5000mah的電池，增加繼航力。
後記：試過1.8km效果良好，電池未能支援而返航。
後記：成功挑戰2.7km。
12″ T-Motor碳纖槳
原本我用APC MR-12×4.5，APC槳質量已不錯，但也要做平衡，在高速飛行時拍片仍會有震動，特別是有風的日子。 昨天收到12×4 T-Motor碳纖槳，質量很高，輕而堅固，所有邊位打磨得完美，完全不用再做平衡便裝上了。
今早試機，開動馬達便聽到螺旋槳的破風聲更沉實。開始先做了一次autotune，接著做了一些試飛，其中一段試了高速飛行。看看片段，高速飛行的畫面仍十分穩定，留意風聲便可估計它的速度與當時風力。
5.8GHz 圖傳終於能超越1公里
IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna 今天終於到手，裝上後立刻試飛，FPV終於可以清晰地越過1km。畫面的質素不變而且穩定。（由於沒有FPV的錄影設備，沒有OSD video可以提供，只能看看GoPro的錄影）
越過一公里後，RC開始有信號減弱而發出警告，為了安全便回程了。
留意1:30，有麻鷹在機前飛過，好接近，抺一把汗，但也是一次意外的收穫。（注：有朋友說，不是鷹，是游隼，so cool!）
硬件：
– IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set
– 600mA ImmersionRC 5.8Ghz Audio/Video Transmitter
– FatShark PredatorV2
5.8GHz 圖傳的品質還是很差
後記
現在，圖傳的問題已解決，能飛行1.5公里最遠到過1.8公里，已覆蓋我大部份的需要。問題只是淘寶的天線品質太差，買過一對就無問題了。還要增加距離？會再試哦，極限已不在天線，而在可以飛幾遠，RC接收也是問題。
我的5.8GHz FPV圖傳品質很差 : (
由於法例所限，在香港大部分的人都是用5.8GHz做FPV圖傳，我跟大隊也用5.8GHz，但品質很差。正在嘗試用各種方法，加強畫面的穩定性和距離。
這是一次距離測試的錄影，所使用的硬件如下：
- Aomway DVR 5.8GHz 32ch Video Receiver with Built in Video Recorder
- 5.8 GHz Circular Polarized Antenna (China made)
- Skyzone TS58500 500mW Video Transmitter
- MinimOSD
- Hobbyking 3-Channel FPV Video Switcher
要加強發射器還是改善天線？
不到100米，畫面已不斷跳動，最遠的距離也不過600米。我用的是500mW的transmitter，用了三葉草天線，也試過用螺旋天線接收，效果都不理想。有人說要加強transmitter的power，例如是1W，但我相信這篇文章 “Vtx power and range“，加強transmitter不如改善receiver的天線接收來得有效，所以還在天線上嘗試。
是中國製天線的質素問題？
看完了這個post，是IBCrazy’s講述如何製作三葉草天線，十分細緻。使我相信大陸製的天線的質量可能是問題所在。我訂了IBCrazy的天線（IBCrazy 5.8 GHz LHCP Airblade Antenna Set），相對於淘寶貨，它真的貴很多，但質素能有多少改善？一到貨就會再做比較！
是干擾（Interference）嗎？
為了這個問題，我在transmitter前加了LC filter，好像沒有幫助。畫圖跳動不是在飛機啟動時發生，只在距離增加時發生，應該是接收問題。
各種方法與組合還在嘗試中⋯⋯
三個月來的第一條片
三個月時間，由完全不知道多軸機是甚麼，到現在才拍到第一條片。很好玩的學習過程，也交足了學費。
地點：香港－龍蝦灣
- Frame: QAV500 v2
- Motors: T-Motor MT4006
- ESC: Hobby King 30A ESC 3A UBEC
- ESC firmware: BLHeli
- Flight Controller: 3DR Pixhawk
- Props: APC MR 1245
- Cam: GoPro3 Black version
- Gimbal: TAROT Gopro two-axis brushless gimbal
Fix the QAV Aluminum Arm
修理 QAV 540mm Aluminum Arm
上星期，一次低FPV空飛行，QAV500途中撞到樹技而墜機了。大約只有2-3米的高度，但它的損毀很大。
當我拿起它，十分堅硬，很難想像如何可以彎成這樣，也沒有想過可以成功把它修復原狀。上getfpv上看，要配回這隻臂就要US$24.99，還要加上運費US$13.75，共US$38.74（約300港元）。還要等上一個星期，真的很為難哦。
可不試試自己修復它？修不好才訂吧。結果把它彎回這個形狀，還是有點彎，但最重要是看看motor座的位置水平很好，於是把它裝回，試機了。
到底有沒有修好，還是要看性能是否一樣，這是修復後的第一次試飛。
Finding lost multicopter
如何找回失控墜落的多軸機？
今天在FPV時，QAV250突然失控墜落，由於正在FPV，我看不見它確切的墜落位置，只知道它在前方3至400米處，位處山脊，有些草和矮小植物，不好找。我想起這條片（Finding lost RC planes using telemetry），不過我沒有他所裝的telemetry，只有搖控（FS-TH9X），我嘗試把天線指向不同的方位，果然在某些方向它會發出beep, beep聲，就以此為跟蹤器，去到比較接近時便很難試出方位有beep聲，便改為嘗試arm隻機，果然聽到arm fail的響聲，依著這個響聲便在草叢中找到它了。
這個方法的前提是，多軸機還有電力，所以綁緊電池使它墜機時也不鬆開是很重要的。
後記：意外調查。
查看飛行記錄，這個圖表和APM官網所說的Mechanical Failures是100%相同。找回墜機時，四隻螺旋槳都在，只是有些斷了，所以不是螺旋槳飛脫，但可能是有螺旋槳在空中斷掉。因為上一次飛時挖到了草叢，可能是這樣使螺旋槳有內傷，沒有檢查便再飛引發了意外。
也有可能是ESC sync問題，回來測試時，有一隻motor在arm後沒有轉動。
這次經驗是：
- 無論螺旋槳挖到甚麼，很輕微，而且還能飛，都要小心檢查，有可疑不要用；
- Arm時留意ESC sync，有motors不同步，要做ESC calibration；