My notes of DIY drones
我的QAV500 v2終於完成，今天正式首航測試。十分順利，Position mode 十分穩定，RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的，看到她在position mode常常和風對抗，有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控，從未有如此穩定的感覺，我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳，當然還有T-Moror（很貴呀）。
飛行時間比計算的要短，5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航，如果推至極限，可能會有9-10分鐘的飛行時間，但為了安全，還是保險一些好。
（後記：現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘，在8-12kmh側風下，行程3公里，降落時剩餘電力是14v。）
用的是APC槳，沒有用碳纖，一來貴，二來我還是初哥，再者我愛我的手指。
有興趣看看QAV500的詳細config，可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log，留意哦。
組裝QAV500v2時，想用回舊有的 Tarot T-2D Gimbal，但不知道位置對不對。看到 getfpv 有個部件 QAV500 V2 3-Axis Gimbal Attachment Plate，但說明很少，也沒有說可以裝上 Tarot。沒辦法下只有買回來試（對！$14.49美元買來試）。
收到後，對對位，大部分無問題，高度與深度都可以順利容納，只是一個縲絲位不對，要自己鑽個孔加上。有須要的朋友可以不用試試吓了。
黑麻麻，上天台，放飛機。（本片質素麻麻，請見諒）
Pixhawk in the Shell是我以Hobbyking Dart 250砌的試驗機。Dart 250的機架很軟，不像ZMR250以碳纖為㡳板堅固，但它抄了QAV400 clean + dirty frame的設計，把飛控與motors機架以bobbins分間，提供了很好的防震力。
在室內試飛後，查看飛行記錄，AccX及AccY都能保持在+-0.5之內，以這個平價機架來說，是很不錯的數值。（ps. 我的props未有平衡，而且有點破）
(有關如何查看震動記錄）
昨天在努力連接CC3D, minimosd, ImmersionRC, GoPro 和 CCD Cam。
