My notes of DIY drones
三個月時間，由完全不知道多軸機是甚麼，到現在才拍到第一條片。很好玩的學習過程，也交足了學費。
地點：香港－龍蝦灣
上星期，一次低FPV空飛行，QAV500途中撞到樹技而墜機了。大約只有2-3米的高度，但它的損毀很大。
當我拿起它，十分堅硬，很難想像如何可以彎成這樣，也沒有想過可以成功把它修復原狀。上getfpv上看，要配回這隻臂就要US$24.99，還要加上運費US$13.75，共US$38.74（約300港元）。還要等上一個星期，真的很為難哦。
可不試試自己修復它？修不好才訂吧。結果把它彎回這個形狀，還是有點彎，但最重要是看看motor座的位置水平很好，於是把它裝回，試機了。
到底有沒有修好，還是要看性能是否一樣，這是修復後的第一次試飛。
如何找回失控墜落的多軸機？
今天在FPV時，QAV250突然失控墜落，由於正在FPV，我看不見它確切的墜落位置，只知道它在前方3至400米處，位處山脊，有些草和矮小植物，不好找。我想起這條片（Finding lost RC planes using telemetry），不過我沒有他所裝的telemetry，只有搖控（FS-TH9X），我嘗試把天線指向不同的方位，果然在某些方向它會發出beep, beep聲，就以此為跟蹤器，去到比較接近時便很難試出方位有beep聲，便改為嘗試arm隻機，果然聽到arm fail的響聲，依著這個響聲便在草叢中找到它了。
這個方法的前提是，多軸機還有電力，所以綁緊電池使它墜機時也不鬆開是很重要的。
查看飛行記錄，這個圖表和APM官網所說的Mechanical Failures是100%相同。找回墜機時，四隻螺旋槳都在，只是有些斷了，所以不是螺旋槳飛脫，但可能是有螺旋槳在空中斷掉。因為上一次飛時挖到了草叢，可能是這樣使螺旋槳有內傷，沒有檢查便再飛引發了意外。
也有可能是ESC sync問題，回來測試時，有一隻motor在arm後沒有轉動。
這次經驗是：
上星期，QAV500試飛了幾次，一切順利，就開始試autotune。開始時auto roll無問題，但auto pitch試了兩次，便失控，旋轉，下墜了，下墜時馬達會有得得聲。之後再試多次，每次同樣情況都一樣，有時早，有時遲出現。
在網上找，有很多autotune crash的問題，但很難找到相同的情況。今天給我找到完全相同的情況，而且是高手Marco Robustini post 的。
問題應該是在低Kv motor，大螺旋槳，SimonK ESC和重型機，autotune快速地改變油門使SimonK失去同步(out of sync)。他們的討論很深入，未看到有簡單的解釋方法，會再詳細研究，在此之前都不會再試autotune。
今天，又再試了一次，在同一個階段失控下墜。只要夠高度又夠手快轉為stable mode，隻機就可以救回。如果是ESC out of sync，又怎會stable mode就立刻救回？我會用ZMR250試，會不會有同檨的問題。
有一次，以AltHold升空，約10米又失控了，也是stable mode救回。不只autotune，正常飛行也會失控就真的令人不安了。
結局：
反覆試了一個月，今天終於完成autotune。問題是出於SimonK，當我把ESC firmware改為BLHeli，一試便成功了。有相同問題的朋友，不要怕麻煩，flash BLHeli！SimonK是有問題的，起碼我這個組合有隨時失控的危險，飛行時很不安心。
以為是結局，但又不是（2015/10/02更新）：
ESC同步問題又再出現，還有什麼問題？我的ESC接線，除了1號motor，所有其他的ESC也沒有接地線（ESC黑色那條）。原因是我看著這個說明，就好像說，只要接上signal線就好了，還有很多討論區也是這樣說。很多人也説他們沒有接ground線，一直飛得很好。其實我也一樣飛得很好，直至ESC同步問題又再出現。
問題出現唯有再search，看到這篇說：
- Always connect a ground reference wire with your ESC’s signal wires on the Pixhawk servo rail (output ports 1-8). Indeed an ESC’s signal wire should never be left floating without its ground reference (THERE IS NO SETUP WHICH WOULDN’T REQUIRE SIGNAL GROUND TO BE CONNECTED).
接回所有ESC的ground線，又試一試，OK了。我以為已清楚明白Pixhawk的接線方法，但看看討論區，眾說紛紜，有點暈了。
Drat 250因為斷了一隻臂又或不到配件，只有退回裝上ZMR250 (QAV250 clone)機上。由於Pixhawk真的很大，如要裝上機身，原有的四對支架只能裝三對。也因為要裝GPS，前面的雲台也要移除，所以只有FPV鏡頭，沒有另外的拍攝鏡頭。
我的QAV500 v2終於完成，今天正式首航測試。十分順利，Position mode 十分穩定，RTL時降落的位置也很準確。今天還算大風的，看到她在position mode常常和風對抗，有點擔心但無問題發生。過去玩的幾部大大小小的機都是Pixhawk飛控，從未有如此穩定的感覺，我會歸功於QAV500 v2機架和12″的螺旋槳，當然還有T-Moror（很貴呀）。
飛行時間比計算的要短，5200mAh 35C 電池只有6分半鐘便RTL。我設定了14.8v low battery安全回航，如果推至極限，可能會有9-10分鐘的飛行時間，但為了安全，還是保險一些好。
（後記：現在battery failsafe的設定是14.4v。測試過5200mAh 35C 電池能飛行12分鐘，在8-12kmh側風下，行程3公里，降落時剩餘電力是14v。）
用的是APC槳，沒有用碳纖，一來貴，二來我還是初哥，再者我愛我的手指。
有興趣看看QAV500的詳細config，可看此頁。有時間我還會做一個簡單的building log，留意哦。
今天回看這張相，只是兩個月前的事，但好像已經是很久之前一樣。這隻3DR RTF Y6，是我第一隻多軸飛行機，我叫她「初號機」。由一個完全對多軸飛行機無知的人買了這個型號，就知道她不會有甚麼好結局了。
我以為她會小得多：
當收到貨，第一次打開時，她比我預計大得多，重得多。幾乎有2kg的機，真的會飛上天嗎？我這樣想。
我以為推桿她便會垂直上升，拉下便會慢慢下降：
事實是，所有機都會有漂移，調好的機漂移小一些，未調好的機漂移可以很嚴重。當她漂走時，只要把她輕輕拉回便是了，但當時我不知道，也沒有這個準備。
這段片是我第一次飛行時拍下的，可見只飛行了5秒，嚴重的漂移，對我來說是想像不到的情況，幸好我還懂得拉下油門，讓她墜機。
還有，這是一個初學者不會成功的地點，一個石灘，對出就是海，沒有掉進海裡是我的幸運。
我以為小心地飛，一套至多兩套螺旋槳便夠了：
結果我不斷地從墜機中學習，用了超過十套螺旋槳。
我以為，我學到有事向上飛，會好過墜機：
經過不斷墜機，我學習到不要一出事就放油門，向上飛總有機會救回來，墜機又要換螺旋槳了，但這是嚴重的錯誤！
最後一次飛Y6，就是因為不想墜機，強行上升，不知道是ESC還是motors的問題，嚴重右側的機身無論如何也拉不回來，看著她飛入樹林，找不到了。
由這隻3DR Y6，我學到很多東西，也喜歡上Pixhawk，雖然學費很貴。
組裝QAV500v2時，想用回舊有的 Tarot T-2D Gimbal，但不知道位置對不對。看到 getfpv 有個部件 QAV500 V2 3-Axis Gimbal Attachment Plate，但說明很少，也沒有說可以裝上 Tarot。沒辦法下只有買回來試（對！$14.49美元買來試）。
收到後，對對位，大部分無問題，高度與深度都可以順利容納，只是一個縲絲位不對，要自己鑽個孔加上。有須要的朋友可以不用試試吓了。
